运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
: |8 ^' L; b) P6 ^1 X/ wMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
1 J, z; @: g! E2 k. {  x. I[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
9 P& Z5 m+ {/ n4 m$ M/ vSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata )
[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
3 g! G) C' y, e9 |* E[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
Zone:              运行转角数据。  ( zonedata )
[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
; Z* P9 i( |8 G5 o1 ]2 Z4 S2 D[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
! k# E: }5 d2 l8 r8 HTool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
! o6 @' \7 Q, x4 N, Z[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )
/ Y8 V) q$ j& D+ P# S# x) S% Y) ^

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
/ H! I' Z9 b: ^8 \! UABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
" k4 @- C: J  ^' J* j; R0 f% g        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
8 y. g+ t# G3 O8 c        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
% _- j- {# i: l9 X. W        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
& J2 j! \5 B8 X, l& \! V" \9 T        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;