运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程
3 i% Z1 W7 t' T4 u4 ?) C. yMoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:            协作运动开关。( switch )
ToJoingPos:     目标点。            ( jointtarget )
6 V$ x" q3 k% U$ x& r: V1 f* F[\NoEOffs]:      外轴偏差开关。  ( switch )   
# x+ B. T- \3 a7 r- zSpeed:            运行速度数据。  ( speeddata )
# S0 ?8 R9 u/ {% H9 m# K8 o[\V]:                特殊运行速度 。 ( num )   
7 D- o$ ^0 T! i0 `" F/ y[\T]:                运行时间控制 。 ( num )
- l. g4 O' J/ P, L1 {/ F/ y( l8 j- pZone:              运行转角数据。  ( zonedata )
6 R" t- s! _# h6 N[\Z]:                特殊运行转角 mm。    ( num )
; p/ X, G5 ]/ s7 N6 N6 a8 d[\Inpos]:         运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:               工具中心点 ( TCP )。   ( tooldata )
[\Wobj]:         工件座标系。               ( wobjdata )

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ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
) Q6 I1 _* P; `; K! ~; k2 W        机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
        MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;
- o# m% L) ^0 e: L$ p        MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
7 z; R! h( }+ ^% N: V        MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;
) @( x$ a; @" J: x        MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
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