运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
( v; ?! A4 V0 {2 ^5 n+ a8 yMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
1 Z+ @7 }) L* \2 h/ h: Y
CirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
2 ~4 d) G  x* uSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
- W& S; M# i5 `. n; [7 W# zZone:                运行转角数据。        ( zonedata )
: Y& w6 k9 ?1 Q. v5 jTool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
/ ?7 z3 d. F" U, u- ~. u1 C, {8 n. rProc:                例行程序名称。        ( string )
* X+ _7 S* X& ~

---

/ e$ k  E7 H) ?ABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

1 l6 ^0 W% k: _/ K
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  

2 }% T4 `: F0 P: z/ b6 {) a
& L$ V/ N% J: Q+ G, c8 m
( q: I  m4 x4 k! l7 ~7 k# I