运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程
  V. ?5 I+ B+ g! p* cMoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;
( A! b- n# C7 }  E5 G
; V6 R. y; k8 Q  R, \6 M. M  GCirPoint:        中间点，默认为 *。( robotarget )
. M2 T( j. F* q5 r% R6 ]  F1 ~ToPoint:        目标点，默认为 *。( robotarget )
3 g6 G6 f; j  y" `$ @( xSpeed:        运行速度数据。        ( speeddata )
1 Y" E. D5 e# D! M# I5 ^+ ^. Q7 a[\T]:                运行时间控制 s 。( num )
( g+ s" F2 S, w  [  ~Zone:                运行转角数据。        ( zonedata )
Tool:                工具中心点 ( TCP )。( tooldata )
. X. m' S9 m- L8 {2 C3 e' K8 U% T" d[\Wobj]:        工件座标系。        ( wobjdata )
Proc:                例行程序名称。        ( string )
) {6 ]7 a/ U7 p

---

1 I2 V) b7 W9 b( E- b# WABB机器人运动指令MoveCSync-应用：
2 t% X& L3 I" J) ~        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。

# m8 S1 X6 f) s) n0 I* ~
! z( s+ [. ~$ @, ~+ t& a/ i; F* kABB机器人运动指令MoveCSync-限制：

• 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
• 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
• 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。
  4 l* T4 O) x  v" e# e$ [7 a$ d* x2 L

6 z% L* u% L7 g; n- V; L1 a