运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
  F7 k* @2 m# c# Y[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
3 j1 N' J4 D% H; O/ t[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
6 [( ]9 }+ |7 _) m8 m[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
: `& }& r% s) P9 tTool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
/ q3 ?) ]0 `( f2 V  Z) g[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

# M) n+ q# t! ?& o; X, r

---

ABB机器人运动指令MoveC--应用：
3 \$ m+ s$ i6 X( r' _, @        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
' F, Y5 H0 L& q8 I6 O1 ~
+ r! q' s# T5 [8 u5 F, Y
% w- {5 n- I- T5 O4 w4 `ABB机器人运动指令MoveC--实例：
$ F! i. {& O( A: m2 H9 `. r  j        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
' G" y) S4 ?2 i) t5 p; M; I* D6 i        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
6 J* a7 G9 }) L2 D' Q1 z" F3 K6 N        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
/ f. {+ Z/ ^" j* {. e1 C% l" Q        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
3 b, Z( g$ d3 z" ^6 n, a! P
ABB机器人运动指令MoveC--限制：
: D* i: p+ l% X4 j/ x+ f& v

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
! g8 ?: g' i  ^8 j0 _1 T6 ?        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

, E& i4 S* S; P3 T$ X' m3 y