运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
2 u& Q# x9 Z, n# Z1 {1 |1 ~; TMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
2 p2 L6 V! J- }' |( p+ w0 `3 ][\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
7 L" U( O: I! H8 g/ B7 i3 u( ^CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
) F9 ?: _; H" w0 |" oToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
1 |* x7 C& j8 _Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

% S0 T! C# S( [: ~( r5 ]4 L
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
* f( j# l9 K) g1 X2 H9 z0 P        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  : H$ x& |9 ]) x

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;
2 _% }+ |5 j4 j, g4 |