运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
0 }% N: @& [& m; F! ZMoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
1 @0 i- `* Z1 g; Y3 h[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
0 V4 [5 A$ S2 J0 m4 A& S6 h! sSpeed:      运行速度数据。        ( speeddata )
[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
9 s  O2 d! f2 X# D. v4 t4 u3 G[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
Zone:        运行转角数据。        ( zonedata )
" t: B1 l4 U/ {$ w; k[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
7 R! ?! Q. @; X( Y4 ]: U1 b7 M[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
5 f, y: ~2 M. e/ ][\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
) p6 ]( ~6 ^- z8 C" ^[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )

2 ~4 T; E& j8 \* C" X) _

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7 ]! m( \% ]. K* Y5 C. rABB机器人运动指令MoveC--应用：
        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。


ABB机器人运动指令MoveC--实例：
" f/ l" W3 l$ p$ ?8 N% R- ]% Y3 f) M        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
/ H( V+ j) m' X; a6 P7 U        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
( F/ Q- ^& k5 ~& o$ n        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

6 |: Q2 \. R. ^* H2 C. rABB机器人运动指令MoveC--限制：

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
% c& B8 Y* g1 ]! B, Z/ O  A        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;


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