运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
$ }% W2 e* o# r4 H  \MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。        ( switch )  
CirPoint:    中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint:    目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:      运行速度数据。        ( speeddata )
- c5 `6 f6 J% b. F& h/ O[\V]:         特殊运行速度 mm/s。( num )           
. l+ N! t: t3 f* b8 j# x  m[\T]:         运行时间控制 s 。     ( num )
) C4 ?) ?' L% \9 X9 B$ ^, V: cZone:        运行转角数据。        ( zonedata )
[\Z]:         特殊运行转角 mm。   ( num )
7 u" I4 m: L) D[\Inpos]:   运行停止点数据。      ( stoppointdata )
Tool:        工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。           ( wobjdata )
) g# x) ^; G" M8 O* W8 ~# V5 p[\Corr]:     修正目标点开关。     ( switch )
# U! f7 U. ?3 n$ y

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ABB机器人运动指令MoveC--应用：
, D1 j' A' _! l% u. f! V        机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。
8 M3 v/ `( u' k3 O9 b
( ?& m; J0 ^0 Q% J$ I
ABB机器人运动指令MoveC--实例：
' P2 E) F0 B1 f7 T8 }        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
7 k7 Y3 B) N3 c: P! l. Y) Z9 ?        MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
; e# L( t3 A: ?/ D- E        MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
0 K; D. E( R% `( ^: S- K# r        MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
; n9 t2 j4 n/ ~7 i        MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;
# n4 i# s0 r+ H+ I( o$ ]9 N7 z
2 \" ]& l) v$ N5 L5 \0 w- i* uABB机器人运动指令MoveC--限制：
& Z/ e% I" V4 k/ F) k9 A* e* p

• 不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
  

        MoveL p1,v500,fine,tool1;
( s. r! I$ V1 l7 W& m! s        MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
$ H5 P8 B" W3 Z: Q. q5 Q. X+ q        MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

  v7 f3 [6 m  ?
8 n' v# {7 G; f* |5 m