运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
ToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
, s! @' y" U! z3 vSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
Zone:          运行转角数据。           ( zonedata )
# k) s! |# c# w$ K# `, N[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
3 ~% d7 X7 e, R9 J+ B4 r0 @[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
' N5 ^' c' `& W+ ?( R: \4 R& FTool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
* z4 F9 O, |) \& m8 G[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

: v( A8 u. T* ]* ?2 x  u

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
+ h1 a  ~6 p3 b+ j' ~        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。
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ABB机器人运动指令MoveL--实例：
- m" b% G! Q$ C+ Y0 n        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
$ K. n5 G6 @% k, T; u1 n, M        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
- e  E4 y4 G) l% ]        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
0 V2 {) N! @& s" g( M/ M        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;


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