运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
* f  K9 n5 y: j/ A* _: `[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
$ R8 n8 c8 s' i8 nToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
8 H& W- a2 L+ ?) {! ~% ^2 M. fSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
" l3 F- N+ M5 a5 r( P[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
5 W& z5 i4 p* s: A" e3 b3 ZZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
7 z: ^6 \3 w  U8 j5 p' z  I2 V[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
6 f5 Y- o1 X3 W/ u1 b7 z8 A6 ^5 ]0 Q[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
( O' W8 y; p0 _. `" J[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

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ABB机器人运动指令MoveL--应用：
) F; U3 K" }: t/ j1 W! l% b3 u        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

+ K8 \  T% R$ [2 [* ^+ C/ l! {, vABB机器人运动指令MoveL--实例：
3 c2 `' U9 ?; N0 h* S        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
% T# n( E1 h2 o        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
! N. I: ~; I" E) g. w        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
) |. G2 f! V" m- _8 x6 K        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
. n, ~" N4 ?" l        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;
$ q6 F! z$ |. e4 b9 p

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