运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
' ^: P7 Q7 g6 r2 tMoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
4 x, D% y: {* P. p$ @[\Conc]:      协作运动开关。           ( switch )  
5 {. d5 S, b( VToPoint:      目标点，默认为 *。     ( robotarget )   
* @* P$ X1 p; ~& _% z, Y! R8 [8 WSpeed:        运行速度数据。           ( speeddata )
[\V]:           特殊运行速度 mm/s。   ( num )   
[\T]:           运行时间控制 s 。        ( num )
* n- _8 t6 D% q- iZone:          运行转角数据。           ( zonedata )
: U! Q  E- {  F% F, H- f- ~[\Z]:           特殊运行转角 mm。     ( num )
4 Y9 ^7 u$ P8 t( I4 a[\Inpos]:     运行停止点数据。        ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。    ( tooldata )
  R: G. L8 A2 X4 m[\Wobj]:      工件座标系。              ( wobjdata )
. X! x9 I) h2 ?$ o5 ?# t[\Corr]:       修正目标点开关。        ( switch )

4 g# _* R2 y  S+ S( ]

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- x  M  ?' Z, l$ {ABB机器人运动指令MoveL--应用：
/ p: [7 o& r3 w; D) e- P# q        机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

4 @8 N% K" Q* A6 J$ t1 ~ABB机器人运动指令MoveL--实例：
        MoveL p1,v2000,fine,grip1;
; H" V/ B! {$ P0 F$ o, F        MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
: n0 b1 M: }0 [7 O- w        MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
        MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
) y. Q' {7 l+ ~6 e2 N6 Q* Z" ]; {        MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
0 y' W  P- P- l$ J2 }% ~        MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;