运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-22 20:36:14

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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
[\Conc]:       协作运动开关。          ( switch )
ToPoint:       目标点，默认为 *。    ( robotarget )
Speed:       运行速度数据。          ( speeddata )
[\V]:          特殊运行速度 mm/s。 ( num )
[\T]:          运行时间控制 s 。       ( num )
Zone:          运行转角数据。          ( zonedata )
[\Z]:             特殊运行转角 mm。    ( num )
[\Inpos]:       运行停止点数据。       ( stoppointdata )
Tool:          工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:       工件座标系。             ( wobjdata )

ABB机器人运动指令MoveJ--应用：
      机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

ABB机器人运动指令MoveJ--实例：
      MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
      MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
      MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
      MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
      MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;

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[ABB示教] 运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程

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