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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程# A: f9 _7 u( p2 B, z& M2 S
MoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
9 W8 r' R1 h B7 m# P[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) - f! E0 }! a4 j9 \
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) : M, Y( X0 N8 r( L) {
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata ) ) D& P" o' T9 E8 `2 d
[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
$ R3 T5 l# ]' L[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )$ L+ q) Z5 o# R" F2 B L2 H; P
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
8 c/ i; d4 m5 \) u2 g[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )
# b2 c V6 p1 c0 l0 ^[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )
4 r' m& D' ]6 Y' \# m* `Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )' e: u4 ^% Z/ L! U( i d
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ). v/ k$ _* k3 E7 r/ f n
4 E+ `( p" U; G* p& X8 u* ~# K8 E$ o
5 N8 @. s9 |* {7 jABB机器人运动指令MoveJ--应用:
" I c' i* W; }6 J4 M 机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。2 S% _7 I4 j6 l- V& s
2 F9 a! ]3 [5 k' l/ j% A
ABB机器人运动指令MoveJ--实例:
6 p8 m6 u# N9 D: ?' S$ w MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
& K( A9 ?" _0 u( _ MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
! Q+ n5 }, |8 L9 \$ F9 {$ q6 R MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
* b; `2 x% S9 W# W% m MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
9 {) c$ L9 z; b3 M4 B- x MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;6 i P, p9 A$ L. [* o( Z x7 S
' w5 f2 G+ D$ }5 [% h. f' ^) ?' [& a
9 M9 p2 F$ x, R% s
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