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运动指令MoveJ-ABB机器人标准指令编程
+ z! P, {4 U+ ~; b" f# L% c1 J: eMoveJ [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]| [\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
, _0 j5 ~8 f% q( u% j[\Conc]: 协作运动开关。 ( switch ) 5 Y# j: _' T, }/ ^! X7 w
ToPoint: 目标点,默认为 *。 ( robotarget ) % y0 d. [+ I3 _
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
# @/ G+ r) P j[\V]: 特殊运行速度 mm/s。 ( num )
, T- Y% n1 ]2 ]) ]& q( f[\T]: 运行时间控制 s 。 ( num )
2 J8 I8 [ ^/ w/ C' M- N* NZone: 运行转角数据。 ( zonedata )
7 w/ M1 r4 _" \/ ~6 `" M3 R/ c[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )8 O* l% u; S) t- q7 m! G9 G
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )3 Y" V2 u" e2 Z0 M' [4 e
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )& |* {5 _ Q% K* W$ a; X+ L
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )5 l) T* ?2 K8 e
' f; L" P9 @9 N0 p: n& I
+ F% {( Q4 s w# \" Z- ~
ABB机器人运动指令MoveJ--应用:
$ ?3 v- H9 O2 e r6 P 机器人以最快捷的方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。* {' q: R) Y* T3 q6 ^1 ~) `1 ?
3 h4 h* y) k2 s
ABB机器人运动指令MoveJ--实例:' ^# O; I }; m
MoveJ p1,v2000,fine,grip1;
`. X8 m; c4 F4 K* j8 \ MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
3 w& B+ z4 R3 C. B9 `: S MoveJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;3 p! W' }$ O# d7 G
MoveJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;+ v. u8 g% l: ]0 y( D
MoveJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;) [4 U% ~1 ~& W( T% `3 d
! F. M7 [( F" I5 y b4 T( k& N
2 ]' t4 P$ [. D" ^* N
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