通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
% u! \5 u( G8 A, {& IAnswer:        数字赋值 1－5。        ( num )  
Text:                屏幕字符串。      ( string )   
FKx:                功能键字符串。        ( string )
! [+ F" B- r2 L" g; ^6 e[\MaxTime]:        最长等待时间 s。        ( num )
[\DIBreak]:                输入信号控制 。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:        指令状态控制。        ( errnum )

; j7 w7 n7 A- H% i6 i$ E# _

---

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。
, G8 B) v* y. d% N! _, P
/ m$ B+ G7 z- U4 GABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
        TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
, M% F1 Y3 a; ~        stEmpty,“Yes”,“No”;
; j, Q$ A$ N, o) g
2 b( h9 v# G( F: v% O; B
ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

• [\MaxTime]
  

        机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
% e/ {7 n, [0 l3 `) I+ q: o, H

• [\DIBreak]
  : n( `4 r: Q  Q" H4 _

        机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。
9 j3 z2 G# P& Y0 N0 U

• [\BreakFlag]
  . I/ ^' |) Q& J: A5 T. C. x. X

      ERR_TP_MAXTIME
      ERR_TP_ DIBREAK
7 N# n  p: @. [3 l; B! X