通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-20 14:48:49

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通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5 [\MaxTime] [\DIBreak][\BreakFlag];
Answer:       数字赋值 1－5。       ( num )
Text:             屏幕字符串。    ( string )
FKx:             功能键字符串。       ( string )
[\MaxTime]:       最长等待时间 s。       ( num )
[\DIBreak]:             输入信号控制。  ( signaldi )
[\BreakFlag]:       指令状态控制。       ( errnum )

ABB机器人通信指令TPReadFK--应用：
      在示教器屏幕上显示相应字符串 ( Text )，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节，同时在 5 个功能键上显示相应字符串 ( FKx )，字符串最长 7 个字节，通过选择按相应功能键，给数字变量 ( Answer ) 赋值 1－5，通过这种功能，当前指令可以进行数据选择，但必须有人参与，无法达到自动化，已被输入输出信号替代。另外，在执行当前指令时，必须等到功能键输入，才执行以后指令，除非选择相应参变量。通过这种功能，当前指令常用于错误处理等场合。

ABB机器人通信指令TPReadFK--实例：
      TPReadFK reg1,“More?”,stEmpty,stEmpty,
      stEmpty,“Yes”,“No”;

ABB机器人通信指令TPReadFK--参变量：

[\MaxTime]$ ?$ D+ z) r, o" t2 V

机器人执行当前指令等待时间超过最长等待时间，机器人将停机报错，如果同时采用参变量 [ BreakFlag ]，机器人将继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

[\DIBreak]' x3 W& u& n3 F) j

机器人通过输入信号来继续执行以后指令，并且给出相应错误数据。

[\BreakFlag]
% K* I( D% A: J( U+ ^

ERR_TP_MAXTIME
ERR_TP_ DIBREAK

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[ABB示教] 通信指令TPReadFK-ABB机器人标准指令编程

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