通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:          屏幕显示的字符串。           ( string )
[\Num]:        屏幕显示数字数据值。        ( num )
# m0 @( \6 y# l0 r* p[\Bool]:        屏幕显示逻辑量数据。        ( bool )
6 U9 r; O0 [9 D[\Pos]:         显示位置值 X Y Z。            ( pos )
[\Orient]:      显示方位 q1 q2 q3 q4。     ( orient )

---

+ c5 H/ f5 O" Z; E1 `0 u! z. tABB机器人通信指令TPWrite--应用：
        在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
% i* g1 D- p6 R5 l        TPWrite string1;
0 b6 o! M# _- q* t; L        TPWrite “Cycle Time =   ”\Num:=nTime;

ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

• 每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
• 参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
  

Argument            Value                                 Text string
0 H9 P) F+ u) k- g( z0 I\Num                 23                                      "23"
  g3 ~6 N, _9 U* _2 B0 a( f' J\Num                 1.141367                             "1.14137"
\Bool                 TRUE                                   "TRUE"
- O4 V! s4 l8 K8 O4 Z6 D\Pos                  [1817.3,905.17,879.11]           "[1817.3,905.17,879.11]"
. F$ _8 Y. H/ B\Orient               [0.96593,0,0.25882,0]            "[0.96593,0,0.25882,0]"
* O' |3 e. q6 L