中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程
ISignalAI [\Single], Signal, Condition, HighValue, LowValue, DeltaValue, [\DPos]|[\DNeg] Interrupt;
[\Single]:            单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signalai )
3 ^/ j# {$ s# Q" E% K7 }Condition:           中断触发状态。( aiotrigg )
3 A- I7 u5 ?; e# A8 dHighValue:          最大逻辑值。    ( num )
LowValue:           最小逻辑值。    ( num )
; O" ]' F. _/ H6 o* RDeltaValue:          中断复位差值。( num )
& f( g$ g2 C8 i4 Y" z[\DPos]:              正值中断开关。( switch )
[\DNeg]:             负值中断开关。( switch )
Interrupt:            中断数据名称。( intnum )

---

中断触发状态：

• AIO_ABOVE_HIGH
  

         模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue )。
5 E, ~6 a0 E: k5 z3 o

• AIO_BELOW_HIGH
  

        模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 ( HighValue )。

• AIO_ABOVE_LOW
  

        模拟量信号逻辑值大于最小逻辑值 ( LowValue )。
& I5 Q1 E( ~; l1 h: n0 N
. _1 q! ?. a! i

• AIO_BELOW_LOW
  ) K4 K/ Z$ p% b/ E' a/ ^/ b1 g

        模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_BETWEEN
  

        模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )之间。
4 c+ G6 [- z; U: o9 |1 H
( ?' u& f# Y6 T: n7 `- p& r

• AIO_OUTSIDE
  

        模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 ( HighValue ) 或小于最小逻辑值 ( LowValue )。

• AIO_ALWAYS
  

        总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 ( LowValue ) 与最大逻辑值 ( HighValue )无关。
0 y7 I. X, z8 A% w6 z中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程应用：
$ V# e; H2 G. K        使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
; i" C8 R, F9 `' E
" h& |' |% F5 r  v中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程实例：
         …
% g, [6 }( W. V- w) g$ l3 t1 X) u4 s# c+ o        CONNECT int1 WITH iroutine1;
9 A& L3 p7 a8 e7 ^2 k/ ~5 a        ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。
       …
8 J% e6 s4 U. W, [6 t        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;
! q" M0 m- I) i( _        …
        CONNECT int3 WITH iroutine3;
+ ?6 Q/ _, C" K9 m# O9 L        ISignalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
' g/ k9 {  p" {  I# L
中断指令ISignalAI-ABB机器人标准指令编程限制：

• 当前最大逻辑值 ( HighValue ) 与最小逻辑值 ( LowValue ) 必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。
• 最大逻辑值 ( HighValue ) 必须大于最小逻辑值 ( LowValue )。
• 中断复位差值 ( DeltaValue ) 必须为正数或 0。
• 指令 ISignalDI 的限制，仍适用。
  

7 I: \0 \! F6 I# B" X/ s% w! r