中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
; I' j3 L. q1 }6 L

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
. J6 ^% d1 W2 }% ?) G# z( \Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
/ h  {9 x" r  {3 _4 dInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

---

ISignalDO指令应用：
        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

# _) L0 k" W$ D1 T0 }
ISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
& ^  x5 s  W- S        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
! x3 J0 U% G0 D1 u        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
+ Y% p* h/ W, [        …
; A5 K1 o: l9 O$ k9 v% g
ISignalDO指令限制：
* z9 k7 j- s6 W/ O; U    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
PROC main()
* Z6 T2 o* K6 |7 D2 Q0 m          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          …
0 o8 j  }- ~6 c% z, M          IDelete int1;
+ }2 @0 ]. v% X5 q% d4 P        ENDPROC


- n+ C  u% t9 \: w  ^" c- i) V; K. |+ dPROC main()
+ K9 H; O8 M" d6 n6 m. P          CONNECT int1 WITH r1;
9 d  v+ C5 u4 X* ]1 X          ISignalDO do01,1,int1;
! Z+ Z$ r7 e  E( E          WHILE TRUE DO
6 W0 H+ d) Z% v2 t6 y            …
, j5 {: L. }0 J4 F          ENDWHILE
1 g+ J3 Q. |# a. p9 ~: q5 H        ENDPROC