中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
0 ~0 N' \, N* i+ x. o5 y+ w  b" W

ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:                单次中断开关。( switch )
Signal:                触发中断信号。( signaldo )
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum )
" U/ Z' P3 n7 y5 cInterrupt:                中断数据名称。( intnum )

" ~( g$ d; b7 c

---

8 u* I7 P% D, l) F6 S2 j1 ^, x9 NISignalDO指令应用：
3 T! E" ]7 F* `+ g        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

' Q: X4 k- W% }- S7 D/ S/ y, f( ]
* \4 [( ^, ~; c4 x( @5 aISignalDO指令实例：
         …
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
- @- W# Q& H6 z1 C) A) ?  s        …
& ?+ e, O! y+ c4 Y( Y' A        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
, q1 Y8 x; K; {. H' V8 R- z5 d, N
+ A. b, G- X- E( uISignalDO指令限制：
2 D) a4 l6 y- e    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
; j% v3 X: F# C/ u$ w' Z/ pPROC main()
- E% C/ w5 V* b) t          CONNECT int1 WITH r1;
" ~( J' ~5 C; G+ G: j* I4 K* G          ISignalDO do01,1,int1;
( U$ i' e% V8 W          …
" U! S8 v! t4 |' ]+ t0 \% c- L5 ^          IDelete int1;
        ENDPROC
2 V# W, z1 w7 J/ o
9 D7 g' P4 `, f$ x' I* z. R
+ O5 \! ^$ T  dPROC main()
! u0 ~( n5 Y/ J4 o& D$ U9 B% @          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDO do01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
! w5 R3 F# A1 S2 _7 [          ENDWHILE
" `9 g; @# S4 ^, }8 u7 A' C& j        ENDPROC
3 i$ x$ e& o1 n7 {