中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
  N. V# d+ i+ q8 k! y" q

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
& A: G, S6 ^! U& f* ^9 ISignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
1 C" I! i* j& K0 o% J! h6 m; o5 z% iTriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

---

ISignalDI指令应用：
! S+ b, n  W' }, n8 d% Y        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
2 p) A3 U* a, A% ?7 `) X6 E

ISignalDI指令实例：
3 r5 {! |& I( ^5 X: i+ U! R6 N         …
: P8 J; j' }0 A9 H        CONNECT int1 WITH iroutine1;
1 v' _1 l$ f& q        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
5 \3 [6 S  {7 d- A7 |        CONNECT int2 WITH iroutine2;
: p' |7 u  f( B* p/ q( f        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
) o9 c, a4 P' N2 V2 s
ISignalDI指令限制：
2 p6 h* u! J7 L    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
+ T; ]0 P% j7 }0 `) T
0 a- U4 F- A+ @6 P& ]8 Y2 M% Y% uPROC main()
, n  L+ @* C: m' R          CONNECT int1 WITH r1;
; \2 S1 ^/ Q: o$ ^          ISignalDI di01,1,int1;
9 d% a. o6 L1 |          …
# m: f& u( j, T) d' B          IDelete int1;
8 j& v2 e+ I5 K        ENDPROC

! X0 r2 h( B" n4 r/ r5 K$ I
. ^( u4 U/ ^. E* q, E; WPROC main()
1 F1 d0 c; C& q          CONNECT int1 WITH r1;
! m: a4 ^4 h' A2 @          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
            …
          ENDWHILE
        ENDPROC
) v) l& h- k' y- C* S- S: |% }4 w