中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
1 j# M# m5 x/ M- `/ q$ J

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
Signal:              触发中断信号。        ( signaldi )
8 I! ~6 f% c" e/ y% _TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
Interrupt:          中断数据名称。        ( intnum )
7 ^( M' ~. q* [9 C) i1 ^
! Z, l! t* I9 c! r

---

; y# h8 ?6 d' r& C. j, \( XISignalDI指令应用：
5 |2 z3 m- w3 A) y/ {  c        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。
( j, v$ N' G7 m. x

ISignalDI指令实例：
: p) [9 ]8 \& }4 W7 {( T6 z& F         …
! _. ?5 S5 F7 O, Z        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
8 n5 T6 i; j' u! o+ j2 ?        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …

9 a: d  x# h+ f+ F/ V- QISignalDI指令限制：
+ a( H4 w# O' M1 B7 Q* I! @( W" r    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
6 Q! h  i( G" E1 W5 Y+ v
PROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
& s+ s9 A5 d4 B0 }          …
          IDelete int1;
, m; X" Z  ^3 }        ENDPROC
0 y8 f6 `+ e" L! ~9 Z

PROC main()
* k5 I. }  }; W  m( H          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
6 s- _( q& N) s4 W9 j8 }' V2 @          WHILE TRUE DO
& T8 e/ _. v9 L4 y4 Q  T: e5 a            …
          ENDWHILE
( Z/ ^& o! m. G        ENDPROC
; r; h+ c. ]/ V- T, l