中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:           单次中断开关。        ( switch )
0 W4 C+ q0 D; ~8 bSignal:              触发中断信号。        ( signaldi )
TriggValue:        触发信号值。           ( dionum )
' @% A. P2 e/ v7 M' I& nInterrupt:          中断数据名称。        ( intnum )

---

% C! ]1 c1 c' G' K5 r) |ISignalDI指令应用：
) ]0 V7 G( w* r  C% m        使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。


$ ~' T4 s, ]$ {; c# ~# vISignalDI指令实例：
) J% Q' x4 ], A8 m  }         …
+ h  o$ F- J8 Q$ {  I( D" _9 A        CONNECT int1 WITH iroutine1;
        ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
        …
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
        ISignalDI di02,1,int1;    →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
        …
" w0 i0 n0 q& r* s  o9 a
* w, s! W5 |$ cISignalDI指令限制：
1 [0 J* h" m$ p; Q    当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
" v, b  a8 ]# Y) x; D# A          CONNECT int1 WITH r1;
  k2 H2 D/ `" f/ N, q7 I8 y2 s          ISignalDI di01,1,int1;
' D. f0 s( ~. c+ v          …
, r3 k6 o: \& [$ c. n' B          IDelete int1;
        ENDPROC
) ^# O' V8 e/ _+ C# ~+ _
$ @( i4 A8 G% v& q
; s1 B+ G6 ?( {6 ]; @( ?' IPROC main()
          CONNECT int1 WITH r1;
          ISignalDI di01,1,int1;
          WHILE TRUE DO
7 v/ ]9 G3 H+ T9 i4 Z( E: e* n7 L$ m            …
          ENDWHILE
' l( h* c3 N. ]% v, _, S) x9 A* O% P: Z        ENDPROC
: y. X9 X" Y- B: A6 R