计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock:        时钟名称。        ( clock )

" J) L2 S) E) O. e/ n+ w

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9 x& R& p  e8 K& MClkStart指令应用：
        启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
# t9 F: _9 z: d& Y) ?) z
ClkStart指令实例：
        ClkReset clock1;
) q/ F. r' ^+ d) _% o        ClkStart clock1;
        RunCycle;
        ClkStop clock1;
9 S; `! o" c+ @; o* s( m        nCycleTime:=ClkRead(clock1);
        TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

ClkStart指令限制：
" J/ i  X! F5 e3 K: i& Z2 X

• ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
  0 ~, l$ Y5 e2 y6 C3 \1 p( `