输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
1 Z* v4 w# m$ pValue:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
/ s; @0 {' m" `: R[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

* `7 r3 [$ l* D

---

* a5 C# S( p, h' C7 G8 F3 f: \应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
7 i' s7 I9 _3 |3 K# @4 @9 R        ENDPROC

PROC Grip()
* H# t7 G# e! o, O1 v          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
, s9 V: q4 ^- g4 W        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
  ^8 U. k# }% u% Q: V& `+ R            TPWrite “……”;
, L6 J+ c3 F; ~+ Q; z, F0 u5 u  A            RETRY;
          ELSE
' f4 L; Z! d* H3 f0 y- P            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC
' ^- D' F! f  `8 g% L! T
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
, j* G4 W) x. ^2 |          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
0 y# E+ h$ |0 b              TPWrite “……”;
            ENDIF
3 k1 \5 U4 h5 i% R7 l/ I            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
6 O  Q. F' H% z1 D5 b
            Incr nCounter;         
' Y- ?5 k- ~. y% J8 F/ ^+ \9 W          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
) a; F$ E! w3 D, v6 g" v