输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
: B* A) `$ r4 R4 w# ~# r/ s[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

3 F7 @6 K8 ?- Q* y. {

---

应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
0 K( z$ j* d" N3 ]: a$ ?5 q, [( `
实例：
3 E( v. d" D5 W6 _$ ]0 F) b& f        PROC Grip()
( M6 j$ Q% B2 \- s- y, b1 g          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
          …
$ Y* U1 t3 B1 N" l2 q& x8 J" s3 y        ENDPROC

PROC Grip()
& {; b1 H5 S4 o7 l4 J2 G          Set do03_Grip;
3 h! y& c: q6 x' R! m, [+ t          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
3 W( w8 L4 s9 t6 D9 f          …
! }! h5 O0 _# e0 |( x6 e$ L        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
  }7 L5 [$ G' K; ~/ ^            TPWrite “……”;
            RETRY;
0 o2 h! q1 H# h' ?* I4 ^4 Y# o          ELSE
, {% ]4 L7 a/ W            RAISE;
          ENDIF
1 L% h! p' e, {3 u" Z6 ^# S/ p        ENDPROC

实例：
        PROC Grip()
4 ~* \! L# s- x0 u+ V2 y, ~. u          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
! D& S1 s6 H+ u          nCounter:=0;
+ g7 J% Z3 m& U7 I          WHILE bTimeout DO
" T6 f; l' L/ q7 k! o" x4 y            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
            ENDIF
! m# B1 y* E4 Q% v  E  A            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
            ENDIF
4 r, T$ W  B" x8 C5 N% z4 }            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC
4 G$ S5 J( Q' L" o& B) T. P- @