输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
0 W$ z* f  n& ]7 ^3 k- j, EValue:                输入信号值。           ( dionum )
( Y9 v" v: e5 {6 E% ?/ b0 V[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
: f1 F: `) [. [: Z7 }[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
; M! }& f! p# y" B/ ]4 i

---

应用：
5 k( h/ @% `& Q6 A! b7 \+ D        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
: x$ r8 [8 Z) s/ v  _
实例：
        PROC Grip()
! I8 o% }$ m5 f7 A* U0 N9 ]9 r3 [; E, u          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
% Y. a. u8 H( y# p          …
+ }6 c* S) G4 x; S' ?. I$ @  N# `        ENDPROC

3 [' Y/ ?3 y( D  w* P! u' dPROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
1 @- ?" k8 S/ B* ~) w          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
& Z$ V$ \# q+ ]- M            TPWrite “……”;
            RETRY;
1 E0 n8 c2 ?- Q5 @; `: t3 h          ELSE
            RAISE;
2 ^2 y3 x1 u5 ?& y$ v1 l4 u/ i          ENDIF
        ENDPROC

! v; p4 O* `( f6 O8 e% I实例：
3 ?( [  w! D6 f        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
5 ?% B% \% Z& X( q          bTimeout:=TRUE;
0 @6 e  M( W8 [& e3 i) ~% I% E          nCounter:=0;
1 y$ }4 ^& x' ?% J8 G          WHILE bTimeout DO
6 M) d: p( ?8 w            IF nCounter>3 THEN
& c% U; r0 t# F/ L. k6 W" N              TPWrite “……”;
            ENDIF
8 Z5 A6 t2 v, F3 e# Q            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
5 \$ |' `, U0 Z7 `! r8 e: F            ENDIF
, ]8 Z  M$ ~: A. S) l            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
          ENDWHILE
          …
        ENDPROC