输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
4 P) i2 c& f. _, e

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
: }' c. u* m4 n4 z, L1 j) D* f! B" g& }[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
: f8 s: E, o" y7 x1 h

---

$ t3 U, U0 X+ F# H/ v应用：
( L( W/ f$ m* K  J' @        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。
" W% Y% x! q& X0 O; p- b- B
实例：
        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
; p* k& _3 V0 q% ]. p          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
9 l3 k/ F- C3 x          …
+ E8 t6 C% Y7 L$ \4 M, t        ENDPROC

& C! s/ h' x  R% r, kPROC Grip()
          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
: T( Q, t* \% i) n        ERROR
% b+ ]6 M- n  j' Z          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
! X& `. s# p; M( H# X; C" ]            RETRY;
          ELSE
7 w: X1 V. o0 Y' i- p            RAISE;
$ J: \- j% A7 ^          ENDIF
) Q6 X' v  E$ E: u" p0 X3 j  \7 `        ENDPROC

4 g' V. U* P( K) a8 b实例：
+ }- S  x* ?8 r9 o7 J        PROC Grip()
) e& P& C) s+ V  W( K' O: W: ~          Set do03_Grip;
5 ^/ K0 h  r& |9 q+ T+ G; O+ q          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
" a* f; q& _7 M0 M& A$ h( i9 a          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
, A5 [; C, R' r* b0 G/ Q              TPWrite “……”;
            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
8 f; R$ M; r3 v" {            ENDIF
: L5 i8 X/ Y1 Q* [            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。
+ L. Y3 X- [2 w* q# W. v7 j+ f
            Incr nCounter;         
" C1 T2 I. O, _. @4 |$ ]8 L  Q          ENDWHILE
7 W; _  ]: I3 U, u          …
        ENDPROC