输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
, D: p* X3 x8 A1 y

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
1 b2 c: P: _1 C5 D; x2 h[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
( f1 h6 c8 @6 M% a( ~' V$ ?5 [[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )
& ^$ X) T! G) `9 P+ a/ b

---

4 c1 |- c( f; z8 |: ^6 g应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

* m1 v2 s1 @5 L! s# ^$ V0 |实例：
' q# c9 z1 D' {2 [' r7 F* C( M5 v' f        PROC Grip()
' n( n1 Y9 I! F, r          Set do03_Grip;
          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
0 P: l) g- ^$ m          …
        ENDPROC

PROC Grip()
7 z% S- p* l+ w% x# W) G, q- r9 f          Set do03_Grip;
" k2 x7 q5 i1 H, Y          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
+ r8 a* u' n4 _( P2 x          …
1 v' I! S" h3 o9 S3 P        ERROR
- l, O7 s% b, D. v" e          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
: w$ ?2 R& |) Q8 c9 w            TPWrite “……”;
$ j  z% Y3 R0 h( j/ e! ?            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
, K6 o* G" L' _& K6 `$ u          ENDIF
- x* T# c  m# {% V, L5 _& Z        ENDPROC

6 P* Z+ h" h/ {* c: b$ a2 u实例：
  r( ]& T3 h% \! [        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
          bTimeout:=TRUE;
9 ?& g0 @3 ^$ r5 v. u6 R          nCounter:=0;
          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
; t: a( d6 c4 k6 R7 D5 G& ^* M# i              TPWrite “……”;
2 T/ H; c2 |- k& j% Q. J6 h/ ~            ENDIF
/ o9 o" L8 \5 }/ G" K9 f            IF nCounter>30 THEN
8 {* g7 D+ {4 i/ U' A              Stop;
  ]) ?, E! k1 K1 P' L- r8 D: g& B( l            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

+ l  j/ W* F/ k) `            Incr nCounter;         
* _! A* f& r0 Q6 j. m1 u          ENDWHILE
" t; V" N- v$ r  c& R. M! b          …
3 T1 C9 d/ l7 O. w        ENDPROC