输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令WaitDO-ABB机器人标准指令编程
' ^6 P( S" D& I7 D: i  i4 S0 X

WaitDO Signal, Value [\MaxTime][\TimeFlag];

Signal:                输入信号名称。   ( signaldi )
Value:                输入信号值。           ( dionum )
[\MaxTime]:        最长等待时间 s。( num )
1 d9 u4 W  e' z) a( `: x[\TimeFlag]:        超时逻辑量。           ( bool )

---

2 w: a0 `2 n# ^9 ]3 r应用：
        等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。

2 \$ c; F! R! L4 o9 n( Z实例：
2 i4 H0 D! f# E* n! y; y        PROC Grip()
4 V; [3 |& D" \& N          Set do03_Grip;
) }0 m* W# w* u+ {          WaitDO do03_Grip,1;  →ABB机器人等待输出信号，直到信号 do03_Grip 值为 1，才执行随后相应指令。
! A; l6 M  h  d1 @$ Z5 {6 O1 S          …
9 H2 ~$ m2 b) C$ ]5 ^        ENDPROC
0 \. G$ Z9 b1 K" e; U
PROC Grip()
# x. U) k% e& ~" t" {+ t$ M/ a4 F! Z          Set do03_Grip;
8 j  c6 B4 L" ?, B1 |/ O3 @          WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;  →ABB机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，自动进行 Error Handler 处理，如果没有 Error Handler，ABB机器人停机报错 。
          …
        ERROR
          IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN
            TPWrite “……”;
            RETRY;
' R" @2 R' d! q( w7 @% |8 w7 p          ELSE
. y. Q1 J2 w2 P            RAISE;
          ENDIF
        ENDPROC

) ^' I, C# u' R5 m; n8 Y7 K实例：
9 d* J  P  `1 y, p- F        PROC Grip()
          Set do03_Grip;
+ G: ^; T0 @: C# `          bTimeout:=TRUE;
          nCounter:=0;
: \, S3 m6 ^- H4 A. z0 w/ |          WHILE bTimeout DO
            IF nCounter>3 THEN
              TPWrite “……”;
1 L7 l6 a; T% J  ]: ]            ENDIF
            IF nCounter>30 THEN
              Stop;
1 n9 v/ L4 c8 u; x            ENDIF
            WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;  →ABB机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号 do03_Grip 值为 1，ABB机器人自动执行随后指令，但此时 TimeFlag 值为 TRUE；ABB机器人等到信号 do03_Grip 值为 1，此时，TimeFlag 值为 FALSE。

            Incr nCounter;         
* i$ G! j4 R* a1 s9 i7 ~6 u. H          ENDWHILE
6 }) d$ [) ]6 r6 v) r: K: T          …
        ENDPROC