输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

实例：
        VAR num max_retry:=0;
( s' X1 t' z0 s* N: ]* j        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
8 X+ H" ^: R9 j        SetDO cell1_sig3,1;
; D; \" p% T" }& f( \" {6 @, L' Z  ERROR
& b, ?- x5 i5 B% ?* b        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
4 N. J" Z; n4 r0 t1 l1 Q$ t          IF max_retry<5 THEN
1 v) M# j  o# P8 k- _. `) K4 a7 o            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
6 Z- y0 e2 ?3 o: z          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
        ENDIF

Error Handling：

• ERR_IOENABLE
  . r9 k  g, T* }; j# O% U

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
# T! y6 r- e6 c' K* o0 B) K# ?4 g

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
: m4 P8 X4 s  O! k* y- U* o+ h

• ERR_NAME_INVALID
  ( Y9 j( u% U& C  Z" z3 t, @( C6 {- n* v

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。