输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

) y6 ~( [$ V/ k" m% |# l2 ?实例：
& `4 H0 q# ~/ o4 ~' z* u        VAR num max_retry:=0;
        ...
5 T$ S4 Y4 C5 b# ~        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
' M/ _( N- r& P9 F  ERROR
  m1 w) A+ A( j4 [- D% k$ o( I        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
" D0 G* v) @0 ~3 u8 g' B          IF max_retry<5 THEN
1 z5 l' ]* H5 A3 F( i            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
' Q8 a* h: a' R6 c6 L- U            RETRY;
          ELSE
            RAISE;
          ENDIF
( @' S( I6 h, j; t        ENDIF
3 F' y9 v8 S8 H" V& S0 ]
. e% v+ a* y: l5 h. q9 F# EError Handling：
% p' Y9 z2 I  V3 V

• ERR_IOENABLE
  & P0 e; c) F4 R3 J

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
6 S) C& ^+ O/ E6 u

• ERR_CALLIO_INTER
  ' r; Y8 e$ x! e. c' L( W

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
3 ?( @* o  b$ h( W4 |  F0 k