输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

& M- h+ C( |& ]' g实例：
        VAR num max_retry:=0;
2 B: w& M6 E' ]: R" b        ...
        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
' b. d0 S7 o* n        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
          IF max_retry<5 THEN
& ^! U- {+ y2 h) V3 p. w            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
          ELSE
# C% _8 M6 L* C. e* e( `            RAISE;
          ENDIF
& ?/ N5 \4 W, V        ENDIF
0 F7 P5 P  c- p2 T
# D# c) z( z8 j/ s: yError Handling：
+ F# h# B) j/ ?5 h. g3 ]6 a$ ^

• ERR_IOENABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
9 P9 K* N  K. K8 D9 ~

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
- p, j& I! i( L4 v  E3 J" S" D% b% Y6 V  u

• ERR_NAME_INVALID
  & f- |. _6 Q2 I1 t

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。