输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程

IOEnable “cell1”,0;

$ G7 a. n' j  x$ s' k) W实例：
* Z' O& {* k8 U+ R        VAR num max_retry:=0;
        ...
1 J* L( V1 w5 C) {: u+ l' c        IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
        SetDO cell1_sig3,1;
  ERROR
" e; J* P6 P: \3 Y& @        IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
3 X8 z, J( l- n. m4 \          IF max_retry<5 THEN
1 n- @: o8 ^% r3 {+ v& v$ j' Q/ o            WaitTime 1;
            max_retry:=max_retry+1;  → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
            RETRY;
: `; A- l8 I+ u. k1 @          ELSE
            RAISE;
& M2 c) K# x! r          ENDIF
        ENDIF
2 w" h  m& X. B
  J( Q! B0 k$ D' ?Error Handling：
; n+ S) O0 `0 L- Y) o. u: @) U

• ERR_IOENABLE
  - d0 p) C; R8 P: Z

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。

• ERR_CALLIO_INTER
  5 |( Z& E9 M/ f" a# ~5 z

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
! v( ]; m; q3 O  g1 Z

• ERR_NAME_INVALID
  9 ]( p4 J3 }! \: @5 W3 i( W' \' z9 v

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。

9 V# ?# k: \- D7 m' h
5 j7 x: T8 ?; G