输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
8 c) H$ h# q# f) b

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )
# {( n9 _+ {- r; |) n
- Z; F0 _# Q" w/ y8 L6 [3 z

---

应用：
, u6 M! G% T- L) J& Q6 v1 z- w: _        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
! _( U! m4 K% y% Y1 @8 N9 p
, x7 ?1 M( L! L% e( x实例：
6 k9 v) U2 R; s8 m0 a        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
' V' _% t* g+ k% f) B          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
  f, i# w6 P' n0 ]* ?+ X9 E          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
% l1 [6 y, S" ~; Z6 W          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
        ERROR
2 E. H0 k+ }) d          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
6 c$ p5 v" \0 F4 F4 P: E              TRYNEXT;
            ELSEIF recover_flag=2 THEN
              RETRY;
4 d0 O; W2 m7 Z+ ]            ENDIF
          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
6 a8 b2 e& |9 G( }+ r8 ], S          ENDIF
( u* l2 o, H' e6 L* O        ENDPROC

Error Handling：
% K2 a0 i9 h/ m6 o2 ]5 D

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
+ R* k  Q. T* B1 N; E, C+ M* }

• ERR_CALLIO_INTER
  

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
6 I- ^$ R# |+ Z; a$ M4 S

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
. [' W9 g0 P# j! K) w% C% \

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