输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
* Q/ M+ x1 t7 x& s3 O

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
( {3 M7 W: f& SMaxTime:        最长等待时间。         ( num )
" {2 i# B1 p/ n

---

应用：
        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
3 T6 M  U" c1 t# {/ S$ S8 G1 @- b4 P        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
( K' `, M$ ~- j$ q, P          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
( w4 l. y0 r* t        ERROR
          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
            IF recover_flag=1 THEN
) }( a' @# @1 D( a1 d              TRYNEXT;
$ n( R. W% ^: t  x8 `7 J3 T0 s, _            ELSEIF recover_flag=2 THEN
6 H! o5 r4 H! s* l! x5 c; U  M              RETRY;
3 v' A6 k4 `: H" H/ @5 e+ h            ENDIF
$ r& {6 e( f' C6 E+ X; V          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
7 ^. [4 F! `9 D7 h' }            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：

• ERR_IODISABLE
  9 w! r% @+ |" r. i$ H3 M# ~4 \

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
4 d3 u* h8 W9 c: F# A. T

• ERR_CALLIO_INTER
  ) o( m! Y9 ]9 @# b. k6 B

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
4 i" n! Z% B8 O4 @, y% G6 q* ^: k

• ERR_NAME_INVALID
  

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
# e6 \: p/ _! D* G