输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程
  g: p) U3 b! p1 s

IODisable UnitName, MaxTime;

UnitName:        输入输出板名称。( num )
MaxTime:        最长等待时间。         ( num )

---

应用：
/ Z; k1 N) G, Q        通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。

实例：
        PROC go_home()
          recover_flag:=1;
          IODisable “cell1”,0;    【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】
8 M+ {6 S; t# x" n0 T  @. Z          MoveJ home,v1000,fine,tool1;
2 |" e$ K( b: I          recover_flag:=2;       【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】
' @: H  S0 L* d/ R" M6 N          IODisable “cell1”,5;    【确认输入输出板 cell1 失效。】
3 `' L- L/ D; F) D( |2 x0 \+ J( Y        ERROR
( c) y8 L# G/ s4 r          IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
/ t# d5 ^3 Z, G- \6 h# N6 K# K  C            IF recover_flag=1 THEN
' I* e% R* W4 l$ s6 ?* ~7 s& x* B              TRYNEXT;
/ Z4 A# u: ^6 z! Z; g& N  a            ELSEIF recover_flag=2 THEN
, p8 d4 T' v+ V; w; o              RETRY;
  e- \- E+ P5 p3 H# u            ENDIF
8 _( ]5 Q2 F: u7 J! O+ O3 S; i) b          ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN     【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
/ v% _+ h' a  X. V+ ]            ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;
            Stop;
          ENDIF
        ENDPROC

Error Handling：
, O/ i4 P, b9 ]5 A  Z

• ERR_IODISABLE
  

        超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
8 E5 h# i( W7 t- }$ C4 u' _/ u

• ERR_CALLIO_INTER
  7 C# ?3 Y1 k" p( c- I; x0 h/ I8 Z

        系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。

• ERR_NAME_INVALID
  4 h% W9 k7 c' o7 P

        输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
( g( R/ ~" a/ O- K
! Z- s+ E6 G  R) H