运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
2 j( B1 {: d( x5 ?9 `SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];
- C1 r+ W3 _& r/ S( `

---

) p. _5 [* `6 Q- w3 I1 r" w4 l

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

  m4 L6 A1 V( p! K% f
3 E+ w2 A- z7 D4 u! @/ d& Z应用：
( D2 u6 @/ s- p5 W. ^! S9 F# V1 ^        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

9 f3 g/ H/ Z; J/ s& i实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
) R5 x/ w, O8 w% I        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。