运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
) g# l/ g2 d/ ]3 ?1 M, uSoftness [\Ramp];

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. Q6 b( r" f: ^6 T  [. T

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

, J. y6 o! g1 a% [  S% O# _1 t
应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
; Q$ ^1 }9 C7 a6 I% a
实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
  f" U5 [! z& o! J( m2 a* i: l) f        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
0 R, C. ]( ~: L! n) P; \- y
限制：
! k: |( c. j9 C7 @5 C3 Z( _3 W

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

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