运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
0 k6 K  [7 ~9 k9 _6 }! \  S' C, F$ \SoftAct [\MechUnit,] Axis,
0 z, J5 W' c# ]Softness [\Ramp];
) X* H  E$ Y# m
$ s& z- t4 g. X8 A7 @$ J3 ~

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• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  

3 u% S$ b4 c1 [6 B# w$ h4 ~1 ^2 v
应用：
, I& M' }# [. h# ~4 t# k        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
6 g* L- ?6 r# j0 l* g' G1 Q
实例：
        SoftAct 3,20;
$ j& ^8 G! M; y6 r        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

4 Z( O' E8 m3 T! ^0 a2 L限制：

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  * e4 Q- Z0 \9 H# _: W9 v

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