运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
2 \4 u. {1 T8 F  h) Q& M: U( zSoftAct [\MechUnit,] Axis,
! k; S: u6 a5 ~# T; k9 eSoftness [\Ramp];
5 a( l' d: O+ W! F, {# Q

---

+ _) T0 G7 w- U8 h$ Q

• [\MechUnit]:        软化外轴名称。        ( mecunit )
• Axis:                软化转轴号码。   ( num )   
• Softness:                软化值 %。        ( num )
• [\Ramp]:                软化坡度 % 。        ( num )
  4 e! v" L3 B! G9 K; F; S

. G  d' u; w: B
/ F: E5 A7 r0 M# Q( L应用：
        当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
! @  I/ Z; F9 Q8 t0 o% a' x
9 x( [) h/ Q0 c  W' ?7 J实例：
        SoftAct 3,20;
        SoftAct 1,90\Ramp:=150;
        SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
" y. x2 G( r; S2 Z/ Q7 B% {* I. \( d. ?
7 H9 k' z9 T4 _限制：
2 l+ w0 }, h! J  o

• ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
• 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
  

2 W0 t# y. D$ C: E