ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
        赋值指令                     运动控制指令        
# Q. C9 v) o$ d3 R, X* T3 ]/ i6 R/ N        外轴激活指令              计数指令
& z/ b& C4 P5 s- D9 b* s        输入输出指令              程序运行停止指令
        例行程序调用指令        计时指令
0 T. ~# b4 j' e1 k4 a0 N        中断指令                     通信指令
9 e) S* t1 E& E        运动指令                     中断运动指令
        程序流程指令               故障处理指令
9 o5 V2 U+ N7 C* r$ s        座标转换指令               运动触发指令
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
  V. c( c0 b% |* v& Z+ h4 _6 ?        AccSet                       VelSet
        ConfJ                        ConfL
  Z  b  c# H/ j* l  d2 ~        SingArea                   PathResol
  N- L9 q7 E1 e' G' t9 U% H        SoftAct                      SoftDeact        

5 {. e4 h* |4 M3 n三、外轴激活指令
/ W. V% |; X  v1 J. G3 ]$ N8 v        ActUnit                DeactUnit
6 G  @9 c, \- ~' I. R9 V5 ?
: S3 j4 `/ t4 f; ]四、计数指令
        Add                        Clear
        Incr                        Decr

五、输入输出指令
        AliasIO                        InvertDO
        IODisable                     IOEnable
$ Z+ G2 U$ N' Z6 S9 f( T        PluseDO                       Reset
7 c% U3 G; {7 k. |' _6 s# }2 p        Set                               SetAO
, i1 F; i2 ]5 |0 ]        SetDO                          SetGO
        WaitDI                          WaitDO

六、程序运行停止指令
  d4 |  q: M: L$ P3 I        Break                       Exit
        Stop                        ExitCycle
# s" U& U7 z% ?1 N( K; m0 O5 S
3 }6 I: c% t) }  G0 u8 \. K5 G七、例行程序调用指令
; K  J$ C' t; d2 `6 c! b; a        ProcCall                CallByVar

& @: d0 M- o5 L八、计时指令
        ClkReset                ClkStart
        ClkStop
: |' n" C+ h2 Z/ F. U
* t* b) n. r* A; f8 e& [九、中断指令
% W( ~( ?9 w" h7 M' w! ~        CONNECT                 IDelete
( _* U. W$ @6 @: ~  ~        ISignalDI                  ISignalDO
        ISignalAI                  ISignalAO
        ISleep                       IWatch
7 u/ |, x9 x( C4 P) e  ?7 R% N! l8 G        IDisable                    IEnable
        ITimer
8 {9 p" T- C  X: O& a, e* P  h
, V6 [3 o! w" Q7 }( X( ]( Y8 t十、通信指令 ( 人机对话 )
        TPErase                TPWrite
        TPReadFK              TPReadNum
! t- x5 B  p/ \% k, c# j, k9 p        ErrWrite                TPShow

  D% V: g. Y1 ?0 t4 P  O2 z) e十一、运动指令
) n) v2 S) d2 B% s  n0 x5 u        MoveJ                         MoveL
: S- ^3 U  _8 @/ G, |, O8 {9 E        MoveC                        MoveJDO
" |  V2 t2 S! X  g5 i3 \, ?        MoveLDO                    MoveCDO
        MoveJSync                  MoveLSync
2 w! u% U+ _' ^0 y9 n- M% B        MoveCSync                  MoveAbsJ

' ?  S2 j3 h4 M9 D" E) R十二、中断运动指令
        StopMove                        StartMove
        StorePath                        RestoPath
. E& S+ o" ^' I
十三、程序流程指令
) H+ {$ \3 I* ^! h        IF                              TEST
        GOTO                        label
        WHILE                        FOR
6 d6 i* Y* M& n+ h* f0 o        WaitUntil                     WaitTime
; k& \4 z1 p) }! q# ?  `        Compact IF

十四、故障处理指令
        RETRY                       TRYNEXT
        RAISE                        RETURN

" |* m2 _* X# w. b7 @十五、座标转换指令
        PDispOn                PDispOff
3 f$ Z, u2 `9 l' X( M, H        PDispSet                EOffsOn
        EOffsOff                EOffsSet
# |  J8 ~; c' |1 c3 @* V; \; r
1 m* A4 A- f4 R/ |: u, V十六、运动触发指令
        TriggIO                TriggInt
        TriggEquip            TriggJ
% t* p* B4 F* I        TriggL                  TriggC

十七、程序流程指令－WaitTime

# ^6 o+ o$ Z3 k十八、赋值指令 Data := Value;
5 X2 }0 I2 Y8 d% T' T; V3 f  _, Y6 U

( c( [9 [( T1 B! s1 K

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tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33
还是要实际操作一下才能记得住

. u5 t  i" S  u& s: Q* ]  F可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。

tonan_888

还是要实际操作一下才能记得住