ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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' n9 D- ]) h/ {5 H" ~1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
* w; b! D- U2 l+ N& {2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
6 c6 ]" Q; {9 N4 A3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：

4、程序如下：

: H8 z( \+ C0 @/ U' u可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

5 p! x1 Q0 B0 ^# P! Z5 \5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
% o: b0 f' `8 G8 I$ f3 L* v8 P
* n) @1 c# _3 o$ N9 q8 C! e/ L


6、最后主程序如下：

( a7 s' l# B8 m% W5 u* ], Y2 `
* f# C; Z7 d2 q

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