ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序

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ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位的程序
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4 V) r  |6 r( W+ C1、现场工业机器人调试，经常需要实现一键回Home位（机器人原点）的程序，比如：机器人报错、或者其他条件触发机器人停止等。
2、ABB工业机器人如何编程一键回机器人原点HOME位，可以使用中断来实现。
3、新建例行程序，tr_home，注意类型为trap（中断），如下：
# W7 P4 S! ?2 a0 F+ @
8 v  r8 p0 f. N' F6 Q/ p7 K* `4、程序如下：

可以在中断里第一句增加条件判断，条件满足（比如机器人在某个位置范围内）再往下执行停车，回零位等；

: F: m4 h5 S, Y8 \9 r% g5 ~4 T7 @5、创建初始化程序如下：指令都可以在interrupt里找到；
+ N+ Y2 J. S; U( y  W6 g


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6 H/ J# ?" S: A  R9 T8 g6、最后主程序如下：
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