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座标转换指令EOffsOn-ABB机器人标准指令编程( m+ y0 W: O) _: p' u2 y6 L
EOffsOn [\ExeP] ProgPoint;
& a- t3 d0 S6 V3 o2 j S4 ]5 ^
( s3 \; ^ Z5 z- J# C[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) # R, l* c) s: Q+ e! u
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
6 x' k+ k% c# d6 P
/ P% m6 l- S7 M# y" Z8 K# A
$ f4 {7 u. e* O: X( Y/ L应用:8 m% z8 X ^& b4 P& z/ C( `
当前指令用于使机器人外轴位置通过编程进行即时更改,通常用于带导轨的机器人。# j* ?4 x" O/ l6 X
1 F* v- m# i6 f5 U) j( `实例:
6 q% j! a) ^- L+ A0 q' R SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
/ o5 D/ ~0 w, w4 g. u1 d6 M) _. D PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;& d; j$ ~! @! G; m9 |4 Z
EOffsOn\ExeP:=psearch,*;" O/ W- R7 |" y; b. C! [
( [+ A1 `0 u9 y4 H G G3 }
限制:
7 y% g8 ~3 V* @5 ]4 x5 s- 当前指令在使用后,机器人外轴位置将被更改,直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下,机器人外轴位置转换功能将自动失效:
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
& m' U: q" W4 K; M1 k- u
+ E M7 v5 n% f4 m. b2 f7 f( G
/ `) V3 u/ G$ ?% }1 t3 X |
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