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座标转换指令PDispSet-ABB机器人标准指令编程
5 T3 j3 u7 W( y0 j; xPDispSet DispFrame;: P; v" t& q3 t6 {% D
DispFrame: 座标偏差量。 ( pose )
- O& I; }! p; W2 Y/ G/ ~# ]. J( {( Y# f4 _
! ]5 X$ G. @) B应用：
9 z# M& e5 |4 \3 F# e7 H9 Q 当前指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
0 s" Q/ M- O9 @" r/ j2 K; q" l+ k) _7 o2 ]
实例：
4 c' b1 X2 z- a6 @* W" g1 g2 m VAR pose xp100:=[[100,0,0],[1,0,0,0]];9 [& ]; R n# V! p% E& B
MoveL p10,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
+ Y" U8 Y" U1 B3 l PDispSet xp100;& m4 E+ n6 t( ~% I: E6 N4 e
MoveL p20,v500,z10,tool1; →座标转换失效。
) |, ^2 e( y9 a* ? PDispOff;
7 H' y8 e3 ~, y5 U7 F0 G MoveL p30,v500,z10,tool1; →座标转换失效。 f; @$ D, ?/ O7 X/ U
! d0 f- H2 q; T' y# G7 Z
8 S1 c0 Z1 Z4 y; G4 x- c
限制：) L! c: Z4 r7 J' C( V, N
- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：( ~, o" A$ b0 W1 |& T8 W) f# |
+ u$ ]) u) J; ]1 O+ M0 w5 B" [
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
! N& q" W! b$ H; u7 z
$ W2 z4 c* ] I
m% ^4 l) z# q* V0 h9 p) L
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发表于 2019-10-22 16:11:25
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