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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
) Q/ |/ J& _8 [: H, l5 k, ZTriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];3 `7 A4 r2 h* u) y) Q
: m8 I% E3 u; K; m' D[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata ) 2 v) E+ s" l8 i# N' p
Distance: 触发距离 mm。 ( num ) $ [0 P. V7 T' M* R! Z
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
2 L1 u, s6 l: i9 y[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
* x& Z. p. T ~% s[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )
0 e" i r/ c: s4 ]; ^% m- k; m' o/ E( ]: T- ^
[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
& N1 F3 N0 p. o8 Q[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao ) 5 Z3 Z2 U* h6 G; k3 o
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num ) 1 C, @, B& y2 F, R+ q8 k$ ^
SetValue: 相应信号值。 ( num )
$ [2 m; N: t- v- }) V# S[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )
3 M8 e" M+ h! u, t p7 q6 W5 P2 K* @+ [3 i7 Y
7 I( M9 o9 d1 i; r5 Y5 q; g' H运动触发指令TriggIO-应用:4 c6 n, }! i% q0 O2 w( ?/ y
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号,当前指令用于定义触发性质,此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义,同机器人指令 TriggEquip 比较,多了时间控制功能,少了外部设备触发延迟功能,通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start],表示以运动起始点触发基准点,默认为运动终止点;使用参变量 [\Time],以时间来控制触发,允许最大时间为 0.5s,详见限制;参变量 [\ProcID],正常情况下用户无法自行使用,此参变量用于 IPM 过程处理。7 R4 K0 @$ u- d. l! W* C, Q
1 D: l* T0 ~. \7 \
运动触发指令TriggIO-实例1:' |# F& s0 h) t9 d6 H# c6 ]" ]" t8 Z
VAR triggdata gunon;/ x0 g. _( l5 J2 E5 Z0 V! V& P9 I
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
0 A/ S3 ^7 |7 f P1 { TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;
& r0 _) U. Z% F; S+ ^- w5 s7 q; o' [/ u* ?' _# Q
7 v# c x& n7 t# @2 C
8 `8 w3 h" i9 M3 G
$ T6 f$ ^' J+ p) h i: g! `1 e运动触发指令TriggIO-实例2:
# f) m3 j, |0 Y) d VAR triggdata gunon;3 L/ w* ]" t6 G( s9 a$ R. i
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
( N6 n& Z( Y v+ p, q MoveJ p1,v500,z50,gun1;
5 w4 m8 j8 A, f& X TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;- A% o1 d* ~& v9 g2 L" S$ N
8 Z5 A- @: g' A. P
- G( S- n+ [. T) W; C6 T" u5 C$ F
运动触发指令TriggIO-限制:$ U1 l8 n& {4 H0 T u2 \; k( f
- 当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度,此参变量以目标点为基准,使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高,一般情况下,此参变量采用固定目标点。
- 参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s ),例如:运行速度500mm/s,IRB2400 为 150ms,IRB6400 为250ms,机器人在设置时间超过减速时间的情况下,实际控制时间会缩短,但不会对正常运行造成影响。& v1 m" g! s& T; Y3 Z# {, Q
' f! K; c7 h+ s I8 C& n6 C/ v5 Q- U" L0 i6 q
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