运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-24 10:36:38

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运动触发指令TriggIO-ABB机器人标准指令编程
TriggIO TriggData, Distance [\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]| [\AOp]|[\ProcID], SetValue [\DODelay];

[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
Distance: 触发距离 mm。 ( num )
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
[\DOp]: 触发数字输出。 ( signaldo )

[\GOp]: 触发组合输出。 ( signalgo )
[\AOp]: 触发模拟输出。 ( signalao )
[\ProcID]: 过程处理触发。 ( num )
SetValue: 相应信号值。 ( num )
[\DODelay]: 数字输出延迟。 ( num )

运动触发指令TriggIO-应用：
机器人可以在运动时通过触发指令精确的输出相应信号，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，同机器人指令 TriggEquip 比较，多了时间控制功能，少了外部设备触发延迟功能，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制；参变量 [\ProcID]，正常情况下用户无法自行使用，此参变量用于 IPM 过程处理。

运动触发指令TriggIO-实例1：
VAR triggdata gunon;
TriggIO gunon,10\DOp:=gun,1;
TriggL p1,v500,gunon,z50,gun1;

运动触发指令TriggIO-实例2：
VAR triggdata gunon;
TriggIO gunon,0\Start\DOp:=gunon;
MoveJ p1,v500,z50,gun1;
TriggL p2,v500,gunon,fine,gun1;

运动触发指令TriggIO-限制：

当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高信号输出精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
5 M1 u+ C( t5 J7 Q4 j6 A

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