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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程" W7 Z. ~3 M3 q1 O/ m) V
PDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
. |1 o0 R- `( p! K) G[\Rot]: 座标旋转开关。( switch ) 3 W& I/ X% m1 F, W: Q) i5 f6 v
[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget ) 7 k' y6 g4 V8 e! J2 g( n# ~
ProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget )
" r! k0 b9 W* r' W% }9 sTool: 工具座标系。 ( tooldata ) 7 ~% ?1 M4 m; f
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) . e% h7 ]- y( m2 q
+ }3 e1 k, o4 B! D5 T
ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
, N7 f, g: B$ I B* R 当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
% H. n( o+ P# {2 F+ {# }& v
2 Y) Z/ V+ N$ V! g
1 v. x* c, s8 v1 ]$ m. k, R+ m
% M) z$ @9 b. L. n- n; o
; s7 j% K- W- b$ e, U3 |* s& s% z1 h
+ s( L5 F) |4 b6 n$ x' nABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：+ \2 P" ~1 y, M' U
SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;. `. W# m& u9 \) O
PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;
& @' l) e, N) V$ d! _
: i2 C+ m% W1 {& JABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
* R# O( R/ W) k( }! G$ q% j- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：* `7 D+ j5 @3 V L
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。8 y8 @/ Q& {2 o
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发表于 2019-10-21 12:01:33
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