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座标转换指令PDispOn-ABB机器人标准指令编程
7 M* }5 a: O5 _. ^0 w& APDispOn [\Rot][\ExeP ,] ProgPoint, Tool [\WObj];
9 l0 V0 U, {# m V. r0 z. @! z[\Rot]: 座标旋转开关。( switch )
$ i, m, w ^7 A' }[\ExeP]: 运行起始点。 ( robtarget )
- s1 y8 ^1 c4 E# V( S0 zProgPoint: 座标原始点。 ( robtarget ) 9 E, q' N% y) x! h0 ^
Tool: 工具座标系。 ( tooldata ) 3 ]+ T: h+ }; ?" I) ?* C1 z
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) - u, g7 l$ z0 P5 X! t
# ]7 I5 m- x" d3 Q7 m
ABB机器人座标转换指令PDispOn-应用：
5 b, T7 f( P* f, s3 {% ` 当前指令可以使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。
; R" J$ F/ C3 H* `" u" P B5 e+ p* O: P' ~0 R' k
0 v z, p1 t1 l* R3 U
8 c0 v- m- V+ u! H' X2 [7 G. {
& Y( U/ B2 V! V1 V& t5 S1 }
6 \. c8 P' }$ N' |* fABB机器人座标转换指令PDispOn-实例：
m: A2 i) S6 x! k SearchL sen1,psearch,p10,v100,tool1;
7 h! O8 L& t8 D: v2 k PDispOn\ExeP:=psearch,*,tool1;9 ?( T, x* d) N! K/ C% K" O
, o7 W% h/ X) B0 ~$ x" {ABB机器人座标转换指令PDispOn-限制：
: Z7 D" x9 m+ q/ l5 Y7 w- 当前指令在使用后，机器人座标将被转换，直到使用指令 PDispOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：3 i- ]6 v1 P, w8 H6 Z
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。8 J, S% s' n$ w
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发表于 2019-10-21 12:01:33
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