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程序流程指令WaitTime-ABB机器人标准指令编程, [8 E P+ ^: {5 ]- p) j( f3 Z
WaitTime [\InPos,] Time;
# h! C" L7 @5 a3 B [\InPos]: 程序运行提前量开关。 ( switch ) 9 S; q7 O; z3 n* w6 u5 I% v
Time: 相应等待时间 s。 ( num )( s0 g# B) H7 ^. C' t5 a4 n1 S' a
1 i7 @+ {/ ^+ C$ r5 t3 H
ABB机器人程序流程指令WaitTime-应用：" e' v, r- t. ?; }
当前指令只用于机器人等待相应时间后，才执行以后指令，使用参变量 [\InPos]，机器人及其外轴必须在完全停止的情况下，才进行等待时间计时，此指令会延长循环时间。4 y# q5 D1 {% R# `8 e& h
) E8 a1 X& x: D y. _% X1 j; j9 ]+ E
ABB机器人程序流程指令WaitTime-实例：4 U {% E6 ?( R* k
WaitTime 3;
2 i& R" A, V$ ?$ ] WaitTime\InPos,0.5;
9 B) F' W, `* D% f WaitTime\InPos,0;1 ?2 X$ o% G0 L% I1 Q: t
6 X# P1 E1 X" OABB机器人程序流程指令WaitTime-限制：9 ~1 a% F# ~/ {; o/ S% b/ n0 Z- j, M
- 当前指令在使用参变量 [\InPos] 时，遇到程序突然停止运行，机器人不能其保证停在最终停止点进行等待计时。
- 当前指令参变量 [\InPos] 不能与机器人指令SoftServo 同时使用。# x1 A% O5 x0 T: W l* C
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发表于 2019-10-16 12:03:13
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