|
|
注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程/ P% u- |* q0 q8 f* ]) F
StopMove;
+ I( l' @, _* @3 q9 T/ t" ]! k5 t3 {* C! X- q( j7 S- I
1 x6 T0 |4 E9 H4 A: ^! cABB机器人运动指令StopMove-应用：
) i/ [8 @$ d! M4 J 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。. q. N Q* Q0 [$ l2 j9 w. {
, B- S3 @- u7 o4 E
ABB机器人运动指令StopMove-实例：7 |. ~6 G4 X4 M, |8 W$ ^- \, Q
StopMove;9 J6 x. f7 [8 [* r) H0 F0 ^
WaitDI ready_input,1;- H: q1 R, \, Z% C' b$ c
StartMove;
& r1 q1 A* @* ]: s7 z9 Y- {! @0 U ?
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
2 U" M) w6 c& ^* U; \: @% q n …
- l- e+ v$ p- ^2 ]6 _- [' r5 R CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
8 A* @) m: T; w$ I" h) e ISignalDI di1,1,intno1;# x3 v+ b( X1 L5 A6 f7 q2 T) U1 l
…
$ k9 m9 c, R3 n# v3 \ TRAP go_to_home_pos
8 F. `$ o) R' A6 {+ b( \. B; r' g4 { StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。4 G# R" P4 B* N; k
StorePath;) ]& m, @9 h" O* B/ F
p10:=CRobT();8 g1 l! M; s7 q, a# ]1 S5 E
MoveL Home,v500,fine,tool1;6 j+ G: ~$ e1 |' G s7 Q R7 E
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。+ e' y6 [2 _: y+ b( c) F' o: ^7 U
Move L p10,v500,fine,tool1;
( U0 l: j3 j) U/ ~7 O8 T RestoPath;
! s' j) E6 x4 F! `/ m5 r0 v StartMove;& }. H: ?5 w! A% @
ENDTRAP6 [! z9 N& N( e* R5 C) S0 t
|
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-10 14:23:45
收藏
分享
淘帖
支持
反对