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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
4 M/ j# g& `2 d: e5 B( t TStopMove;
' |: q/ y% @$ K, e- R3 o) M5 S
+ J+ ?) }4 e9 T
5 _' t( m! I$ k+ W9 x: qABB机器人运动指令StopMove-应用：
: R1 \# _$ v4 x, h' E; b6 e 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。+ ]3 K" X* e: A }+ ~" Y& v
, h4 _; Q) g4 W7 y$ @2 E9 ^
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
1 P$ Q$ o4 S$ Q4 b: W( e4 e StopMove;
% q) j t5 ^. N WaitDI ready_input,1;# K( c5 P. C" a# K9 g3 P
StartMove;
7 y3 f- e5 z' [8 }2 K
' n, E* y) i7 e6 D3 h1 UABB机器人运动指令StopMove-实例：- m, ]) z$ Z/ b1 A
… 0 |% L3 g& X2 c$ m2 [$ E- ~$ T
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
! k3 Z' F4 I1 } ISignalDI di1,1,intno1;7 n1 n% T V1 A3 }2 P9 h" s" T
…
4 x/ z' R6 I0 q" @ o1 k4 r* } TRAP go_to_home_pos
X3 X, p; A @% {( X n StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
% @) x y7 B' a2 n( X1 E StorePath;2 s$ ]5 Y8 u |; A8 x& R0 X
p10:=CRobT();' ?, ?+ q4 j3 R- t
MoveL Home,v500,fine,tool1;
3 C# h0 b7 H% Q* h J WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。0 ^/ e f" k3 T) [& J6 i
Move L p10,v500,fine,tool1;% K: R2 Q8 M% Y( G
RestoPath;
u1 V/ ^( V [6 g3 L( X+ l4 W6 u5 l; O StartMove;
9 G. A+ s9 b* C; X- S/ \3 S ENDTRAP
$ W9 A: [: S) p$ e* U7 P |
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-10 14:23:45
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