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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
3 B0 K- Y' N" Y6 H& K: _' {StopMove;- v1 y5 k) L) f0 P
- G2 U- W$ ?/ k$ Q x/ f' g2 l
) I1 X% q* o7 M, jABB机器人运动指令StopMove-应用：/ O4 F a6 p2 k, v) q0 w
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。1 P) Z- z! x7 `/ f8 v2 L
: q4 Y! _5 c$ r" F: {: N7 Y" XABB机器人运动指令StopMove-实例：7 z& D* s& X9 b' F+ ]& v
StopMove;1 v0 b9 _# y( J0 V4 K. D
WaitDI ready_input,1;% |/ p5 t$ M* I/ n" a/ n
StartMove;
& ~( D. k+ y, o5 m
" k1 r/ L6 f6 {! Y! m! S/ yABB机器人运动指令StopMove-实例：1 C% c' ?; Z. i/ t+ @) M
…
0 X4 H7 O3 r# E& i& y CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
1 o8 E' t0 P* ^5 d8 [ j ISignalDI di1,1,intno1;
& d7 I4 F5 H+ @1 \ …" d0 q7 `) W& h- k
TRAP go_to_home_pos$ d% O6 `4 B5 q* {2 n6 a
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。! w7 l" m4 t% F. q
StorePath;
1 P# ], ]: q2 ?- e p10:=CRobT();
3 ~1 q" f- }+ o8 @0 ^ MoveL Home,v500,fine,tool1;' V, p7 F% ]: d' N9 S. L" ]
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。; p" h% t% j3 m/ g
Move L p10,v500,fine,tool1;
) X- S" Q6 v) p. U" ^ RestoPath;
. }+ Z9 P7 K& i/ ~# T StartMove;
) E6 N: H) M4 Q& F% ~9 _1 E ENDTRAP
# U8 c4 Z6 B+ N( c O |
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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