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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程4 S" e* \# o" {6 U( a! U
StopMove;
/ x& `+ W& C1 _* F0 x4 ?% `2 H
8 j0 g; M" S" h6 [8 } 9 j! r& a( D S# s2 \1 e$ F
ABB机器人运动指令StopMove-应用:
$ V0 h& }, z2 h7 L. J 当前指令使机器人运动临时停止,直到运行指令 StartMove 后,才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
' O6 W. j v# |5 h0 R/ m2 [# E% N+ ~/ H6 E8 b7 d
ABB机器人运动指令StopMove-实例:: j9 X, U3 {4 I& d$ }5 _9 ^3 W
StopMove;+ e1 K2 q9 h( G4 p6 ~
WaitDI ready_input,1;7 o: T" K: L" v7 S
StartMove;! Y& ^# s; r3 |/ c$ z- T
$ h/ E; @4 t3 BABB机器人运动指令StopMove-实例:
! i, q p/ t0 ^( h7 S …
; V( y8 ?% d" ` CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;& }+ ]. R* Q: t2 P" n
ISignalDI di1,1,intno1;& _/ _* w) y+ I2 j
…
$ f% c9 m0 S8 g TRAP go_to_home_pos
, H+ Z$ O9 n( O& @9 A3 L StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动,并记录运动路径,在 Home 位置等待 di1 为 0 后,继续原运动状态。
0 |" t; Q/ S3 D7 w StorePath;
4 E) W" a9 d R: t; u p10:=CRobT();' z& g( I, m. x6 n) \9 S
MoveL Home,v500,fine,tool1;
4 s6 K. a6 C4 C+ x* X% w) q WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动,并记录运动路径,在 Home 位置等待 di1 为 0 后,继续原运动状态。8 X" k8 y$ R+ W: {8 z% R# M
Move L p10,v500,fine,tool1;
1 ^ {' a* Z/ ?- E9 _6 s0 [6 q0 j7 z RestoPath;
: ~; f% p9 `9 V' | StartMove;$ U8 \& R% T0 m1 `' ]
ENDTRAP
' \+ ~: v/ R7 {* a |
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