运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程

我是机器人

运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
StopMove;
( l9 O9 F7 u* ]/ [- S

---

0 V" [5 N! g7 Z. s- N1 J; _8 Z7 F% k8 `ABB机器人运动指令StopMove-应用：
  f5 c% T2 }2 f/ c' B        当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。

' R* e# l" v# K7 _7 V2 pABB机器人运动指令StopMove-实例：
/ X( a5 K8 a0 m! {, [3 a# s: Y        StopMove;
        WaitDI ready_input,1;
- Y0 ^* ]5 }: z9 Y  n% c2 K9 d        StartMove;
6 |+ }/ T4 j! K  Z
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
     …           
8 Q: s9 M  G) F# o, \3 V    CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;
" f. {8 w. T9 C* `    ISignalDI di1,1,intno1;
     …
5 a& W& u) W% {2 q- t    TRAP go_to_home_pos
    StopMove;  →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
7 }6 ^  Y' m7 ]3 p+ H    StorePath;
' _0 @6 _: c: u( l    p10:=CRobT();
    MoveL Home,v500,fine,tool1;
) q9 T: f0 c& P7 ~' V    WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
    Move L p10,v500,fine,tool1;
$ C& m2 X9 O2 h( O: X8 e    RestoPath;
    StartMove;
' d* h( y. a5 O6 N, g" w    ENDTRAP