机器人教程网

 找回密码
 立即注册
查看: 2952|回复: 0
收起左侧

[ABB示教] 运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程

[复制链接]
发表于 2019-10-10 14:23:45 | 显示全部楼层 |阅读模式

注册用户,获取RB币,享更多免费资源下载和阅读权限。

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程4 S" e* \# o" {6 U( a! U
StopMove;
/ x& `+ W& C1 _* F0 x4 ?% `2 H
8 j0 g; M" S" h6 [8 }
9 j! r& a( D  S# s2 \1 e$ F
ABB机器人运动指令StopMove-应用:
$ V0 h& }, z2 h7 L. J        当前指令使机器人运动临时停止,直到运行指令 StartMove 后,才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
' O6 W. j  v# |5 h0 R/ m2 [# E% N+ ~/ H6 E8 b7 d
ABB机器人运动指令StopMove-实例:: j9 X, U3 {4 I& d$ }5 _9 ^3 W
        StopMove;+ e1 K2 q9 h( G4 p6 ~
        WaitDI ready_input,1;7 o: T" K: L" v7 S
        StartMove;! Y& ^# s; r3 |/ c$ z- T

$ h/ E; @4 t3 BABB机器人运动指令StopMove-实例:
! i, q  p/ t0 ^( h7 S     …           
; V( y8 ?% d" `    CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;& }+ ]. R* Q: t2 P" n
    ISignalDI di1,1,intno1;& _/ _* w) y+ I2 j
     …
$ f% c9 m0 S8 g    TRAP go_to_home_pos
, H+ Z$ O9 n( O& @9 A3 L    StopMove;  →机器人完成当前运动指令后停止运动,并记录运动路径,在 Home 位置等待 di1 为 0 后,继续原运动状态。
0 |" t; Q/ S3 D7 w    StorePath;
4 E) W" a9 d  R: t; u    p10:=CRobT();' z& g( I, m. x6 n) \9 S
    MoveL Home,v500,fine,tool1;
4 s6 K. a6 C4 C+ x* X% w) q    WaitDI di1,0; 机器人临时停止运动,并记录运动路径,在 Home 位置等待 di1 为 0 后,继续原运动状态。8 X" k8 y$ R+ W: {8 z% R# M
    Move L p10,v500,fine,tool1;
1 ^  {' a* Z/ ?- E9 _6 s0 [6 q0 j7 z    RestoPath;
: ~; f% p9 `9 V' |    StartMove;$ U8 \& R% T0 m1 `' ]
    ENDTRAP
' \+ ~: v/ R7 {* a
回复

使用道具 举报

QQQQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网

GMT+8, 2024-3-29 09:43 , Processed in 0.059498 second(s), 23 queries .

Powered by Robotjc.com(网站备案信息:粤ICP备17111093号-1 )

快速回复 返回顶部 返回列表