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运动指令MoveAbsJ-ABB机器人标准指令编程6 {8 ~# I' z* Y. G
MoveAbsJ [\Conc,] ToJointPos [\NoEOffs], Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj];
; O8 f9 `; @) |# j/ @: i) F[\Conc]: 协作运动开关。( switch ) 0 K R4 s f* l4 J3 G# j
ToJoingPos: 目标点。 ( jointtarget ) 2 [3 J2 R! Q E) i# |$ ^2 e
[\NoEOffs]: 外轴偏差开关。 ( switch )
1 Z# a' k/ \7 X$ u/ w7 sSpeed: 运行速度数据。 ( speeddata ) / I, _" X% W% E/ [8 {! Y5 R
[\V]: 特殊运行速度 。 ( num ) - W1 z/ F8 l o; e
[\T]: 运行时间控制 。 ( num ), p9 S0 S8 R: M! T
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata )
: B$ _& t+ r8 t) M8 z3 w8 l[\Z]: 特殊运行转角 mm。 ( num )% _. }; n( m4 U- E* |; I: K
[\Inpos]: 运行停止点数据。 ( stoppointdata )& _ ^3 ]% p3 Q5 h9 f) a& |0 g
Tool: 工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata ) ^1 b- u/ H& X6 L
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata )
) v. J8 b4 n% t! n0 u% s3 f, P" Q9 M7 w
ABB机器人运动指令MoveAbsJ-应用：
: ]& }* o2 A' y9 z7 q% t0 H" o 机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。
. g: I0 C! O" c1 Q \ABB机器人运动指令MoveAbsJ-实例：
x! \$ D3 m; H% q# t. O MoveAbsJ p1,v2000,fine,grip1;' Z0 ^7 @. T4 Y$ f, b, d
MoveAbsJ\Conc,p1\NoEOffs,v2000,fine,grip1;
/ A( k0 [' s; J0 z9 t' C n2 H MoveAbsJ p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;1 I$ m/ x$ I! ~) _; L% `
MoveAbsJ p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobj1;# I, }5 D6 s$ P6 J, s8 T6 w) b$ ]7 Q
MoveAbsJ p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;+ p" \: R( z. M) G7 X6 J% {, y
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发表于 2019-10-9 11:37:11
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