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运动指令MoveCSync-ABB机器人标准指令编程- S: V; U* R: X$ Q, T% O8 \7 v
MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed [\T], Zone, Tool [\WObj], Proc;! m6 H, L! _' p) Z5 U. |
: u7 Q2 \/ J/ W, ?CirPoint: 中间点，默认为 *。( robotarget ) 5 k' U: h6 Y1 y# O/ r. r% W* d, q2 E
ToPoint: 目标点，默认为 *。( robotarget ) 1 d; d, b/ \ H* C
Speed: 运行速度数据。 ( speeddata )
& E. z7 k" o+ v. ]; X. ~* W[\T]: 运行时间控制 s 。( num ) 8 {) D* I& G. C
Zone: 运行转角数据。 ( zonedata ) $ g+ e7 \: f' A
Tool: 工具中心点 ( TCP )。( tooldata ) 6 L! p+ D1 u% Y2 w4 q4 K
[\Wobj]: 工件座标系。 ( wobjdata ) % P% V# {$ n# r* c3 O- Q5 U4 n
Proc: 例行程序名称。 ( string )* k4 a( j5 o+ n8 ~% R1 m
4 ?6 M" w. |9 r x- D. r
& D! z2 x& m8 D$ lABB机器人运动指令MoveCSync-应用：, z2 w5 ~' }6 w, J6 Y5 v
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令 MoveC 基础上增加例行程序调用功能。# L0 T9 d) G, ^5 Q
# X r. [( S4 E/ v
: S3 Z# \3 l- e! w" q5 H7 v9 |
ABB机器人运动指令MoveCSync-限制：
' E) |. B9 p" S$ K9 D- 用指令 Stop 停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令 StopInstr。
- 不能使用指令 MoveCSync 来调用中断处理程序 TRAP。
- 不能单步执行指令 MoveCSync 所调用的例行程序 PROC。9 J& o8 r2 A7 Q( `0 f+ |5 I1 T, k1 [
: T+ n- b- b5 B. Z& ~; {! y! Y# q
9 e* n2 W+ f! g; b3 j6 `" E4 Z2 `, f5 Q
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-10-9 11:32:50
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