通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-19 11:35:08

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通信指令TPWrite-ABB机器人标准指令编程

TPWrite String [\Num]|[\Bool]| [\Pos]|[\Orient];

String:       屏幕显示的字符串。          ( string )
[\Num]:       屏幕显示数字数据值。       ( num )
[\Bool]:       屏幕显示逻辑量数据。       ( bool )
[\Pos]:       显示位置值 X Y Z。          ( pos )
[\Orient]:    显示方位 q1 q2 q3 q4。    ( orient )

ABB机器人通信指令TPWrite--应用：
      在示教器屏幕上显示相应字符串，字符串最长 80 个字节，屏幕每行可显示 40 个字节。在字符串后可显示相应参变量。

ABB机器人通信指令TPWrite--实例：
      TPWrite string1;
      TPWrite “Cycle Time = ”\Num:=nTime;

ABB机器人通信指令TPWrite--限制：

每个 TPWrite 指令只允许单独使用参变量，不允许同时使用。
参变量值 < 0.000005 或 > 0.999995 将圆整。
3 D' t# [: E& g7 ?* x0 L

Argument          Value                               Text string
\Num                23                                     "23"
\Num                1.141367                            "1.14137"
\Bool                TRUE                                  "TRUE"
\Pos                [1817.3,905.17,879.11]          "[1817.3,905.17,879.11]"
\Orient             [0.96593,0,0.25882,0]          "[0.96593,0,0.25882,0]"

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