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中断指令ITimer-ABB机器人标准指令编程5 N2 C$ d) h8 p+ e
ITimer [\Single], Time, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
% e' `- |9 U- o/ lTime: 触发中断时间 s。 ( num )
5 Q9 s* R8 P: Y8 b M0 C6 b# kInterrupt: 中断数据名称。 ( intnum ); |3 I7 \. w$ ^) X' M+ z+ M
9 x" p# O1 @- K& g" C" t0 Y2 \$ I8 c
" ~9 o5 C5 J# W4 n4 u) h, gABB机器人中断指令ITimer-应用：; h$ l! }6 Z$ w0 V: H8 m
定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。
; M# k6 e5 W1 J* y" F# O! U ?! c8 Z6 e. P8 ]* y4 J" ~* L/ q q
ABB机器人中断指令ITimer-实例：. a( v) x+ |. E( F2 P+ b: M
…9 l, ^6 ?) Z' ^6 {7 g# W5 w8 z
CONNECT timeint WITH check_serialch;. |; W" c. b7 Q& P
ITimer 60,timeint;
3 w* d8 ^" [- O* S8 P0 p …: q6 T" T" u, O+ H
TRAP check_serialch
. T+ }+ _( Y* N' x1 z0 L- l" b) T WriteBin ch1,buffer,1;3 i4 b% {5 U a" T+ r7 D
IF ReadBin(ch1\Time:=5)<0 THEN+ n2 t/ Q& z& s
TPWrite “Communication is broken”;
# g1 c# y7 f B* {2 |3 ^0 P! b EXIT;% d. b( F$ a8 |4 \, @
ENDIF) n5 d( L i1 h$ e& ^2 J2 K" M
ENDTRAP
4 B: [; w! |: M7 w0 t | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-18 10:29:39
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