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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程
. l0 Z4 g; _% c2 i3 C" mISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt; [\Single]: 单次中断开关。 ( switch )
^- I8 n0 A5 v S. ?9 t5 q" e: mSignal: 触发中断信号。 ( signaldi )
% l1 i& I2 k Q* H1 V/ l( W% oTriggValue: 触发信号值。 ( dionum ) " ` a. h+ y& P. T8 Y$ i! k
Interrupt: 中断数据名称。 ( intnum )
k1 C1 @4 h6 L+ `4 p. E3 O* k1 F) N" I3 p$ N
- Q: K, D2 x# K' M
ISignalDI指令应用：
* j; s. g/ p, T8 R' \ 使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。( s+ K/ d9 ?5 z# ]
- y+ ~ o4 ]6 [+ D/ A
+ v' b2 K( x! H
ISignalDI指令实例：' H$ ?: _4 \/ Z7 O6 n9 T; U6 Q
…
9 o7 q3 {# N8 l. c$ x' H9 x! S/ N8 U CONNECT int1 WITH iroutine1;7 O7 J( a% z! O3 j9 H- ]
ISignalDI\Signal di01,1,int1; →中断功能在单次触发触发后失效。6 y: v, R1 m& L8 F) `! D
…
/ r% _; ?9 [( }# u+ a CONNECT int2 WITH iroutine2;5 M) U4 X) F0 s3 {/ p2 Z9 `$ u; D
ISignalDI di02,1,int1; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。- c- Q8 E7 w0 v0 X* n+ Z
…
8 [/ \; [$ ?4 a$ u9 O4 T* k/ k( c
% F6 a! \& e# d" }8 M4 V& I+ G' iISignalDI指令限制：
# b1 j8 ?; L B 当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
" `' w5 G+ z6 q% S5 d% B$ R3 i$ j
$ k: X: ~8 M! w0 h; v" @; }PROC main()
) W: D6 S8 b B CONNECT int1 WITH r1;
& l7 ?6 p4 x4 l0 T ISignalDI di01,1,int1;
' f' e' q& ~6 t+ ? m& c …) L, j' r, W5 C- A& m$ _
IDelete int1;: G* F. B& u+ [/ z# @- ?) a
ENDPROC- Z5 `0 f J0 \; K
/ o2 l/ X9 X" l. z; T
6 G/ H) r t$ J! a$ G0 N
PROC main()
9 `) c5 ?1 b2 _: \3 F9 ? Q CONNECT int1 WITH r1;% |, S* o. d: S- i
ISignalDI di01,1,int1;
+ T% Z$ f) u- P/ c WHILE TRUE DO
! G& y K# V( @6 j … H$ L' p; b5 d7 [6 B" e/ j
ENDWHILE
0 C, G9 D' v# L, N( h ENDPROC
2 @3 A {, g" n2 } F | 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-9-12 15:45:34
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