计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-11 11:18:55

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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

ClkStart Clock;

Clock: 时钟名称。 ( clock )

ClkStart指令应用：
      启动ABB机器人相应时钟，常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后，时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时，指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。

ClkStart指令实例：
      ClkReset clock1;
      ClkStart clock1;
      RunCycle;
      ClkStop clock1;
      nCycleTime:=ClkRead(clock1);
      TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;

ClkStart指令限制：

ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即 49 天17 小时 2 分 47 秒，ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。, h' n: i) x: b# p" Z

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[ABB示教] 计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程

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