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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程4 \7 l4 S7 ~6 s
ClkStart Clock; Clock: 时钟名称。 ( clock )
( y( S _, b! W5 u# H0 H! h5 S, R8 T3 j/ @. M& c- p
/ ]# s0 A. w5 {: W/ p, F
ClkStart指令应用:4 o2 T) m0 U( F P8 ?) Z7 u# t
启动ABB机器人相应时钟,常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后,时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时,指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
( P# c+ M' l" U! g" [ Z. K
! g7 k# O9 k1 @9 mClkStart指令实例:
( }5 z/ B# o# g* s' Q ClkReset clock1;
8 r- e9 Z- D9 G ClkStart clock1;
* W- _/ v6 M. @# @5 ? RunCycle;
; P8 t' {. c; ~1 }/ ]+ r1 ~# y ClkStop clock1;" }3 c: [! J H9 _4 F) I
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
: n# L g. c4 ^; e+ i" |% [ TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;8 c" d! h# L* T* Q
x- q% p4 N Y) B
ClkStart指令限制:# V8 h- F' n, G( X Y& F
- ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒,即 49 天17 小时 2 分 47 秒,ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。, h' n: i) x: b# p" Z
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