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计时指令ClkStart-ABB机器人标准指令编程
T* ?: q4 i; Z" w" n- L; J9 q* X) TClkStart Clock; Clock: 时钟名称。 ( clock ): Q, H m, u# {4 Q# n) r5 ?
* r3 }! M1 y8 K1 z
8 g+ d' n/ B4 D) H, p$ J6 m
ClkStart指令应用:
7 h& g2 J; F9 u 启动ABB机器人相应时钟,常用于记录循环时间或ABB机器人跟踪运输链。ABB机器人时钟启动后,时钟不会因为ABB机器人停止运行或关机而停止计时。在ABB机器人时钟运行时,指令 ClkStop 与 ClkReset 仍起作用。
4 \8 |2 A% C; ]& `2 W/ T/ I; t3 k4 A3 H* \* \6 k7 G+ V
ClkStart指令实例:$ T2 P* O5 P! @- z0 \
ClkReset clock1;
0 c- V8 g2 o1 k* l4 ` ClkStart clock1;
" \0 y) I( D C$ K. } RunCycle;! M7 k+ Z, M4 q* n9 Z- c2 P
ClkStop clock1;
9 N( X* c9 i7 ^" w7 l) ^ nCycleTime:=ClkRead(clock1);4 x0 E" b) ]" d/ b- k
TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;* S* {0 M, w3 s( c, ?8 `4 Y+ I- ^
* o4 H1 c0 _% m) \% g ?# GClkStart指令限制:
" x3 l4 J$ \% B* u. y- ABB机器人时钟计时超过 4,294,967 秒,即 49 天17 小时 2 分 47 秒,ABB机器人将出错。Error Handler 代码为 ERR_OVERFLOW。
6 \5 r- o' Y5 o
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