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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0;
. A9 W8 g: g4 Y实例：
5 \9 w6 `4 L1 ?- g. m VAR num max_retry:=0;2 g2 O, _& w$ b) G
...
4 M5 @' ?5 v+ M. ?. E- y IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。( {. b& N2 ]$ T2 d
SetDO cell1_sig3,1;
" X' r" a- N% d2 Q( b" K: w ERROR
: h! t9 q! K3 O5 B ~, z IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
' k' h) [% s b9 u7 a7 Y IF max_retry<5 THEN
/ m: d6 ?( j1 g. X WaitTime 1;+ F- n0 C7 X) M+ E+ K1 v
max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
8 G0 ^0 E. h/ f3 z) e RETRY;4 i# Y, V- L, m( M. b. q2 J
ELSE
* u! S& z, N% Y" C; I$ Q% S# q$ o RAISE;
5 {: j6 J+ s0 L ]- G ENDIF' W, t6 }5 ~' C- `
ENDIF
! \/ S& d2 J8 v! X, [: i, P9 n/ B! q9 H9 c, \
Error Handling：
+ Z) Z+ }3 A: R) @+ R7 Q- ERR_IOENABLE4 W8 u6 \/ G$ K$ n) {4 `& {9 G
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。. h: q* |( G6 p# h2 m# Y# g
- ERR_CALLIO_INTER, I. J; ^) J4 H9 ~. Q
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
, Y; \9 f! ^$ U% m9 A* i/ D/ @- ERR_NAME_INVALID
# h+ M4 f. S" f( d$ ~
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
2 P% r1 ^* X9 n9 d$ m! k. j0 S1 `5 q; |' b9 { B
6 y; |# @1 R! D
|
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-30 19:19:07
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