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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; , l: [% V- b4 Z
实例：
( x) i' C! D* g% @; c' P VAR num max_retry:=0;8 X( i# s1 V- ]
...
3 Q7 q/ n, k* N1 L L. g IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。: }9 v! C5 i7 ~7 A( S! C8 ]
SetDO cell1_sig3,1;
. V6 W0 i9 C" {9 E8 Q/ C# S7 z ERROR
# O/ G3 N! s) c* H- l IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
/ v. H: v5 h+ M% l IF max_retry<5 THEN
/ l. T, \1 H$ X9 L& U WaitTime 1;
3 [, A+ h& z( z5 l: W6 O9 r: j max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
' ^/ z' k! l& D& r) s- Y% P RETRY;
$ h, t5 ?: n4 L9 O ELSE
; l1 O5 o2 \' V1 \# j! S; W RAISE;
$ y# o5 O- p4 `- c3 X ENDIF5 B' e7 d! I, k; `2 T3 E
ENDIF: ^8 {! ?0 X' R" o8 ^+ @9 R6 I) v
* R+ e; `. h2 X3 Q
Error Handling：) k, w; A: v1 U" t7 }% a
- ERR_IOENABLE
" |+ A2 y9 {$ L2 B) v2 G6 S
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。# H$ x5 ?& Z/ U- k4 S
- ERR_CALLIO_INTER. _& t; v3 _4 r1 ~8 _
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
3 y! u, a1 i* p) B: x3 \- ERR_NAME_INVALID% z, `7 e2 a+ M1 L2 W) @- e/ A; W" ~
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。- A" d$ o( z- F& L4 i
% s) I5 M5 \- ?3 _
a; f5 K3 _6 B% I9 _; F* t; b" M |
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发表于 2019-8-30 19:19:07
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