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输入输出指令－IODisable-ABB机器人标准指令编程, n, u+ j. ]3 Z3 a9 ]
IODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num )
0 A! i% |& B `) i# d( IMaxTime: 最长等待时间。 ( num )" l" Z+ R6 g+ e( ]
$ Y3 t, M5 W1 i! Q) M0 p F6 s
* S6 _8 |: ]: D& W
应用：
1 j' Z) o" `* u# H8 y 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入 Error Handler 处理，错误代码为 ERR_IODISABLE，如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
. }8 v! f0 c! m* G- A5 g8 I
?& J3 O) r; v: E, g实例：
8 ^4 s7 V9 ]4 A0 d$ ~* L- B) K: N PROC go_home()4 G; U) ?, K% }$ ^( z6 D
recover_flag:=1;( F+ m5 ^& N# D0 L2 [; B
IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。】: k" y( c2 c, P: \; `! T6 t8 p
MoveJ home,v1000,fine,tool1;
8 v+ h+ l# O( I" k9 F recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】& M( {, ~. T: ?' L3 I
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
! h) @' ]8 D, j ERROR! L9 Z4 a% D+ G/ i6 @
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
: H$ Z! M3 V: `: } [) g6 U% Q0 [ IF recover_flag=1 THEN1 }1 t( t G* E0 m u$ U
TRYNEXT;! Q1 q% d2 i9 O% i. a( [
ELSEIF recover_flag=2 THEN% x- D. E# K j' B% `: V& C
RETRY;. ^, U5 Z% l8 c5 x
ENDIF
1 i* N, w. _+ G( }" M ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY，仍无法完成输入输出板失效。】
9 ^( O) ~, f/ I& D7 _3 p ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;7 U' r+ \9 \$ W; v" j2 L
Stop;* N- K3 S+ p% f! ^8 G
ENDIF
# X% _4 O; t7 k% `# x ENDPROC: C) {/ H, P6 H6 k0 J4 i
/ L8 B8 ^2 b; p* i0 d8 i9 cError Handling：
2 f4 i* ?& i6 i$ ~( M4 o7 r- ERR_IODISABLE
% f f- I# T3 e J" j
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。
) [, y) H/ Q9 A- ERR_CALLIO_INTER9 Q3 t# S; w e
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
4 |9 C& F- f6 e l% Y5 e- ERR_NAME_INVALID0 e- q! r( i6 c
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。2 h2 p) F( I2 v; X
, @) l$ U# T- F3 @, n% E8 H: v( g/ q9 p; c. J4 @, q
| 
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-28 16:09:30
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