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输入输出指令-IODisable-ABB机器人标准指令编程1 ?) t" u( i* l N: W- W
IODisable UnitName, MaxTime; UnitName: 输入输出板名称。( num ) 5 t6 @0 T3 H$ H ~! ^+ l
MaxTime: 最长等待时间。 ( num )
) j4 O$ [ ` a) A4 U+ f" B8 `# D3 V. o7 b. s3 z/ [- n
' a" Q7 d* m4 p; E应用:
) U* m& q2 z3 f# D* L3 \" i 通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效,系统将一块输入输出板失效需要 2-5 秒。如果失效时间超过最长等待时间,系统将进入 Error Handler 处理,错误代码为 ERR_IODISABLE,如果例行程序没有 Error Handler 机器人将停机报错。
r. t, b+ U6 ?' X1 r1 e
- Q3 I% N& A7 ~9 w" p, d" g实例:1 m8 h3 s3 L) ]" w8 a
PROC go_home()& y( y6 o) L! W4 a; X f3 B
recover_flag:=1;
+ p- g2 x/ D2 A2 | `4 [: P IODisable “cell1”,0; 【输入输出板 cell1 开始失效,最长等待时间为 0,肯定进入 Error Handler 处理。】
$ D6 A3 |: g2 r0 w MoveJ home,v1000,fine,tool1;, p. R8 b: ^! O
recover_flag:=2; 【利用机器人移动至 home 的时间完成输入输出板失效。】! b( R: K# G- C: D6 ^: e
IODisable “cell1”,5; 【确认输入输出板 cell1 失效。】
+ W" n$ f. f) Y5 ?; w" y8 w ERROR7 A- s1 X$ _" U8 ]+ ~! x
IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN
% T2 H) c/ }8 D/ U IF recover_flag=1 THEN6 u# R6 K4 ~9 }, s3 ~# g: {
TRYNEXT;
/ _! k' |0 c8 I ELSEIF recover_flag=2 THEN- A7 ]2 d0 ?7 W( J; G" i+ P
RETRY;; _: F: `) P( I* d, Z6 B) ?+ c3 h
ENDIF
; ~2 B2 q+ ]8 q" |! ~" L; {4 M ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN 【连续 5 次 RETRY,仍无法完成输入输出板失效。】& q8 O7 P8 X2 t! O! I
ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;: w7 d1 S* G0 l7 x+ q1 Y$ }
Stop; y8 W% `8 H7 [ D+ P, J
ENDIF
# t9 l( P2 m" z& u5 T3 X5 ?" B ENDPROC
0 T/ s# S9 Q0 {8 w+ R9 |( Y7 `( s4 `) V& C& ~& G8 D
Error Handling:
3 K$ }) W0 C( Z- O- ERR_IODISABLE1 D- o8 I9 ` K( ^) }
超过最长等待时间,系统仍未完成输入输出板失效。
$ e) E' B. ?) i+ D7 u5 S: b. ]- ERR_CALLIO_INTER
, J' q. j% x: t, u 系统在执行输入输出板失效与激活时,当前输入输出板再次被失效或激活,形成冲突。3 ^! ^. u, }3 u( g" f( @
- ERR_NAME_INVALID
1 X6 Q$ a$ g. c* g0 E 输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。& `0 [+ \. S5 z
9 G& m" k$ o3 f; _9 F6 d! C
g- l$ _* O1 Y, S, B7 [; _/ G$ g |