运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-8-25 23:14:24

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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
SoftAct [\MechUnit,] Axis,
Softness [\Ramp];

[\MechUnit]: 软化外轴名称。 ( mecunit )
Axis: 软化转轴号码。 ( num )
Softness: 软化值 %。 ( num )
[\Ramp]: 软化坡度 % 。 ( num )( ], o; m6 F/ F+ w/ ^; G$ C

应用：
当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。

实例：
SoftAct 3,20;
SoftAct 1,90\Ramp:=150;
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;

限制：

ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。% X$ c" p3 Z5 F0 Y; T% Q

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[ABB示教] 运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程

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