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运动控制指令SoftAct-ABB机器人标准指令编程
% N, N6 @6 c, BSoftAct [\MechUnit,] Axis,
2 p4 j0 k" D% P$ I9 I. oSoftness [\Ramp];
$ L( o) Q6 ]0 p. C8 H% \& O; Y) ?5 a( e9 z- `5 P' e( W2 Y
# o* ?( T: u+ _
- [\MechUnit]: 软化外轴名称。 ( mecunit )
- Axis: 软化转轴号码。 ( num )
- Softness: 软化值 %。 ( num )
- [\Ramp]: 软化坡度 % 。 ( num )
4 J# ]* T! d: J9 |# ^
; O$ Y8 I0 {7 V2 k3 Z
' L1 [* R" l" Z/ D应用：
; i+ y2 C2 [7 g# e 当前指令用于软化ABB机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置。
0 ]$ \' B8 F M+ _8 M
9 O& n6 G9 G5 m3 \2 |实例：
/ T. y2 C( v2 V5 c. f SoftAct 3,20;
, P7 C* p& O2 u6 E. T) U SoftAct 1,90\Ramp:=150;5 j; p, c$ `& a9 x: m% x% R. K6 G; o
SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;: L3 R' ?! M: p* \0 n) Y6 Q
) Y4 o# ^/ S9 r/ Z
限制：8 m0 p: f6 G j, O: T6 k l; A" d% Z
- ABB机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。
- 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
+ E0 D! X3 {( E" }, ?
. j5 o6 N' g1 I1 T9 H; \
# ~ ?+ h! q1 \0 [# c+ q
7 W( U' c; I: B% [2 j; l' n6 b
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QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2019-8-25 23:14:24
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