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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程( c% O) T7 d5 f* b; x8 u' P6 e
SingArea [\Wrist]|[\Off]; [\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch )
2 u; u# C/ b. n" Z3 J; i ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。% t6 P! Q9 j! p: o" `' o
/ R, n- C N: G& C- ]4 ?, o
[\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) # [- v8 W+ Y; ?' O6 s) L6 h
ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。
% G7 q5 E# L5 K, C2 ]/ C; i; V8 F2 E' Z
应用：
2 f3 F& a# L7 m; J4 N# Y 当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。' }8 s4 E# N) a6 ~, h; n; ~) ?
- @4 y) V0 U0 A0 M实例：
& ?7 e% i+ d. w) j# V6 d SingArea\Wrist;' ? v- U+ l- v1 h0 n
…# ~: Q, G! f$ a' V, n! L4 l
SingArea\Off;; \$ C6 m8 P' ?) H
/ L4 ] Z# I9 J. e. j% t5 W限制：0 ]+ x6 Q: z# }3 h4 o
- 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。5 |9 ~ W7 B7 a0 K; Y( _
- 机器人冷启动。
- 系统载入新的程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
6 D, U$ ~0 f. @5 B& z
+ _- E) p5 i: J7 N, K# L: d
/ f+ e& a- I' n v
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发表于 2019-8-24 00:18:48
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