运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-8-24 00:18:48

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运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

SingArea [\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]:       启用位置方位调整。       ( switch )
ABB机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，ABB机器人四六轴平行。

[\Off]:       关闭位置方位调整。       ( switch )
  ABB机器人运动时，不允许位置点方位改变，是ABB机器人的默认状态。

应用：
当前指令通过对ABB机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免ABB机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例：
      SingArea\Wrist;
      …
      SingArea\Off;

限制：

以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。
% F6 `' D3 L+ v |& @

机器人冷启动。
系统载入新的程序。
程序重置 ( Start From Beginning )。5 C! @+ N$ b, _ h" o/ s- f, Y. x

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[ABB示教] 运动控制指令SingArea-ABB机器人标准指令编程

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