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机器人教程网»问答社区 › 机器人示教 › ABB机器人 › ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程
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[ABB示教] ABB机器人标准指令包含哪些内容-ABB机器人标准指令编程

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楼主
发表于 2019-8-19 23:46:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
! s. E. k& ]! X( `        赋值指令                     运动控制指令        1 x; |9 E# a% C8 o! r9 n  ^# ]
        外轴激活指令              计数指令
, [' x% g1 i9 \/ X( ]- ]4 [6 s        输入输出指令              程序运行停止指令
" ^4 D: U( \- c1 \2 x        例行程序调用指令        计时指令9 t  j; j) T9 E6 b
        中断指令                     通信指令
/ p1 {$ N6 D9 s+ v* U        运动指令                     中断运动指令
/ [8 n+ W  g& e8 O. V6 h        程序流程指令               故障处理指令: |* ]* Q; {# P" i' g3 E" A. e
        座标转换指令               运动触发指令
) u0 w1 h% C# u) f二、ABB机器人编程，运动控制指令：
0 x- t; y% ?9 J        AccSet                       VelSet( A4 e4 i& S: r0 y9 j
        ConfJ                        ConfL7 G, J# G7 o! s
        SingArea                   PathResol
9 N$ s! r  t. e( V0 l) |: q        SoftAct                      SoftDeact        3 V6 L+ i* h3 U
# }/ Z1 _8 \3 {6 A
三、外轴激活指令
# |3 D: r5 g% [2 T) j: i  ?        ActUnit                DeactUnit
, @$ n, V4 ^6 J1 H& A+ Q: `! t. V( M* @+ M$ m
四、计数指令
4 e" S4 W, z; M3 x- x) Q5 C        Add                        Clear
6 \1 Q' t  E/ \1 |9 X        Incr                        Decr
4 W  g  h( `4 i( Q8 V  X  q! i" ^- e+ k
五、输入输出指令
# ]: Y$ }1 {9 t        AliasIO                        InvertDO" F5 o1 Q4 i# ?8 F4 ]* H
        IODisable                     IOEnable6 g; c) K9 A' F! O- x3 c7 ^
        PluseDO                       Reset
7 A2 ?5 B) [. ~( x. M( X, K        Set                               SetAO
; Y% ^. J. W6 e! F( L        SetDO                          SetGO  ]/ B1 y$ d# K  ]; b; X
        WaitDI                          WaitDO3 y1 A$ m9 w5 z. i6 K! z7 ~, z: F' r- l

7 U/ o, e' e' [六、程序运行停止指令: M; l3 W$ x1 ~) R  c0 H* v
        Break                       Exit
$ T6 }5 y& l" i7 K6 o' b        Stop                        ExitCycle6 `5 }& a0 o7 k0 C

: p: Z$ K( J$ ~/ j七、例行程序调用指令
" `. K& a" L" p  V: J& B6 p& i        ProcCall                CallByVar
( N! u8 _1 s5 @* L& N) a* ^" `! w+ U$ }0 e  O
八、计时指令5 h% A' ?1 T# g& \& b
        ClkReset                ClkStart
7 k  d; g% ]( n' M        ClkStop
9 Q+ O! b; [% R/ d' j9 w7 E& ]. ?! ^  R4 B  l0 H/ ~
九、中断指令" @- C! r9 n9 ?7 `. _
        CONNECT                 IDelete; |. C' H4 D/ G. ]% O2 a% O
        ISignalDI                  ISignalDO$ E. |) t2 F8 o, }5 ~+ P+ u
        ISignalAI                  ISignalAO# e6 Z& I# m+ N
        ISleep                       IWatch
* z1 N+ S5 n. c        IDisable                    IEnable+ A8 }1 O% N! z: Y3 Y) u& f" l
        ITimer0 |' T' f; H6 h! @
) D6 X: h! F  {& o. e* r: H" h
十、通信指令 ( 人机对话 )
0 I9 c) R% j6 W$ ~/ n        TPErase                TPWrite
  D- f0 [% Q2 z: `0 ?        TPReadFK              TPReadNum0 |% `. ^8 V- d7 p6 s
        ErrWrite                TPShow
- S( A4 D. D1 D. k: h' Y# t7 O5 t. }' U5 s3 S; Y  y1 \0 p
十一、运动指令# J& ?  u  ~0 V* g7 n
        MoveJ                         MoveL
% X+ O3 p% d3 t( n        MoveC                        MoveJDO/ b6 k' r) [4 {) C; ^% U- T$ g
        MoveLDO                    MoveCDO; y6 T1 q. u7 X" s  @
        MoveJSync                  MoveLSync . B" N1 N) m+ H' c  k, ]
        MoveCSync                  MoveAbsJ
' |+ H4 ^7 k, s  X# S, M( {; }4 \- d3 U7 x  ?) K3 `' [& m6 }# n3 v
十二、中断运动指令
( g/ g! N; q2 v9 Z4 J3 D! ^        StopMove                        StartMove
  B; ~" x, j2 A! ~        StorePath                        RestoPath6 R# T! h( x1 b7 f

( ]* ~3 r% i- C, ?; k# b3 y十三、程序流程指令0 _0 R+ K; r4 U) j) |9 w
        IF                              TEST3 v) z1 [* q; c1 y% x4 d3 ~2 [
        GOTO                        label0 |0 N5 Z3 _9 t: |" y
        WHILE                        FOR
+ P' E6 g6 Y7 u3 }1 H! {        WaitUntil                     WaitTime' V- e, c# _1 }, w7 K  Q
        Compact IF  h* b- t( m8 c! t
4 V  \: Y+ r0 H, y; v
十四、故障处理指令
2 G' c8 c9 M; H; y: O1 Q        RETRY                       TRYNEXT
- B' p( G5 b) D, x. _4 \: M' }, x        RAISE                        RETURN) j7 @4 |5 {* N
6 w3 d1 A3 c6 u9 r* ]0 g* o" t9 `
十五、座标转换指令/ H! Q5 A8 m; w  U  ^! f
        PDispOn                PDispOff
' X8 X) o% p4 S  ]# l& [& ~& \& f        PDispSet                EOffsOn. j0 ~" l9 u7 K5 }- i0 L
        EOffsOff                EOffsSet
$ o% }% s$ m3 h7 y/ ]' F2 s/ r$ y
% ^+ b/ D; s0 V. P$ r十六、运动触发指令: _( m% n$ V! U1 j4 D0 x- A
        TriggIO                TriggInt
) @0 M0 h; c. j        TriggEquip            TriggJ- Q* U2 A' k" w$ R! ?5 Q  z/ O: l
        TriggL                  TriggC
# ?4 o  g& |( h( Z8 j6 @6 r& ^2 @7 \" G% j1 r' Q# o
十七、程序流程指令－WaitTime( ?! g% x* u; Q3 ^( N. `8 l

% s- f; e+ R. l4 r& C8 N2 x十八、赋值指令 Data := Value;2 l# n- a5 }- _: u5 m$ a4 R

( p: ~0 I- Q* V/ M. s
# R, j& k! c3 @% ^
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tonan_888
沙发
发表于 2019-8-22 13:33:33 | 只看该作者
还是要实际操作一下才能记得住
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我是机器人
板凳
 楼主| 发表于 2019-8-22 23:53:38 | 只看该作者
tonan_888 发表于 2019-8-22 13:33; l0 U5 o, n0 _. S: m" w* z, d0 ^
还是要实际操作一下才能记得住

0 J/ X# T. v7 @( K可以用仿真软件操作一下，有条件实际操作ABB机器人指令编程示教就更好。
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