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一、ABB机器人编程，标准指令包括以下内容
/ C& W% g/ Q( P, |6 b7 n 赋值指令 运动控制指令 / z3 I, c' n7 B( K' U0 A9 c
外轴激活指令 计数指令
. A* V+ ]. f! T3 W5 { 输入输出指令 程序运行停止指令6 q3 M! w: r$ U- e% g) H
例行程序调用指令 计时指令9 `7 x+ n! K8 h" W
中断指令 通信指令
. X& E9 @( \' T; ]1 i- c 运动指令 中断运动指令8 R9 B5 D" ?! q( I/ M4 F
程序流程指令 故障处理指令5 `- D& R. h/ O; o) ?+ e
座标转换指令 运动触发指令, l0 N/ W( J" M& }4 E% Y
二、ABB机器人编程，运动控制指令：
, {; U2 i/ p- T AccSet VelSet
/ s4 C, `! X( Y0 s& ], S4 ?7 f ConfJ ConfL7 o" f. ~0 o% o. A, s/ L
SingArea PathResol
" c& K/ T$ }% t0 E( { SoftAct SoftDeact
0 L/ e( }9 Q9 D* S5 `3 M8 }0 S7 A8 F" f/ O+ e
三、外轴激活指令
( T$ B7 N& x7 ~ ActUnit DeactUnit1 M/ |1 v+ h; h- T/ P
' x% j; Y) |6 L; X- E |
四、计数指令% s1 E2 J5 C1 q
Add Clear& X, {# `% ?! l: R+ o+ [
Incr Decr, f, t4 f( x( @
- \& v* O( ]+ }( i( s五、输入输出指令/ F( l2 ?/ A% l" N# J
AliasIO InvertDO/ Y F" W' T" y& z2 L u
IODisable IOEnable, k1 m Q' f( x) u: V. |/ s
PluseDO Reset
) S! S: p/ V! {" C' a! V Set SetAO
! ?" r- v* B: R SetDO SetGO( ]+ K. A% p0 P% v: q, t' s& C
WaitDI WaitDO
( F0 ^+ \' x7 |8 X! V; ^; ?
, T3 Y5 a @9 V5 }1 C# k. D2 k六、程序运行停止指令1 G) y% ~9 _- W# U' l
Break Exit/ h1 Z6 A0 n( }2 J3 P/ P3 G L; n% R
Stop ExitCycle
. z. t0 G! _/ q) Y l! B2 _; P7 F2 [: P) y* C
七、例行程序调用指令* R. t$ I# Z. \' N
ProcCall CallByVar5 g9 g9 T, N" s3 d" p/ r
: Q Z) t }& W( \
八、计时指令1 a: J) ~8 N9 \
ClkReset ClkStart4 d0 f+ z! m9 C; u1 V. q
ClkStop, l9 w6 F1 @4 v8 \2 Z
( ~2 h) l% d0 I5 P' ]九、中断指令* W% t7 E8 p' S& O. p( F
CONNECT IDelete5 ^6 T$ x3 c6 D& d+ N
ISignalDI ISignalDO
0 E1 Z3 ~) q3 [$ `1 q) ]* z ISignalAI ISignalAO* V+ C+ O8 N. f/ e) g
ISleep IWatch2 w: V: i6 J# I' u
IDisable IEnable1 X3 j" Q3 K$ H& m% R7 M: d1 A
ITimer2 ]# I6 i: `7 f
- e. o. Q/ ?* V$ C2 C; ?十、通信指令 ( 人机对话 )& A# h( X# N5 O0 i
TPErase TPWrite
8 ~; X2 V! M- o+ y8 F, V; g1 N TPReadFK TPReadNum
9 c2 K: j" V, G( a# ~ ErrWrite TPShow7 d2 T( C3 r& ?: z# W
5 {4 b, C; a" `6 Z$ N) i" W
十一、运动指令; f; J# Q% _8 s* R4 W
MoveJ MoveL 7 `3 e/ z4 r5 |* ^/ s! f
MoveC MoveJDO) ^% _ r0 n0 M* ^* b! y2 r
MoveLDO MoveCDO2 P$ U! }+ m; A' g! }; d5 t4 l {
MoveJSync MoveLSync ; T5 n8 G j1 {- ^7 a0 o
MoveCSync MoveAbsJ
8 V% \( X- d+ o7 e- I
( W9 A. L! l" w十二、中断运动指令
. m- l7 |1 b& Y S/ Z4 [6 n StopMove StartMove9 {) H: ?: ^- ?! w0 v$ f6 ~
StorePath RestoPath. j* t8 ^0 h q5 o; S9 k4 d4 B2 J+ {
0 l& ~5 s, o* H' \. g2 R& w% _
十三、程序流程指令+ Y: W6 k1 |+ _% X5 M
IF TEST, Q0 i7 u0 F& [7 k5 V% c$ v6 L
GOTO label
7 a# \1 G4 Q4 ] WHILE FOR
8 ~) {- u2 E+ b# @4 \7 I, \5 |# Q9 L( P WaitUntil WaitTime
( M8 x" D; v7 r0 { Compact IF- E r) d2 r. E$ \7 h, @
# G* s& I3 I; X) r6 g" L
十四、故障处理指令* A/ M% U7 L4 C: Y0 F5 A. b
RETRY TRYNEXT
2 F! D+ E- c2 K) g; ~! b6 K RAISE RETURN
& `; ~6 d! f7 C* R! Y ]
7 Q6 P/ J b9 \十五、座标转换指令/ B3 w4 J. o; R* O+ G5 o: q+ Z6 S* r
PDispOn PDispOff7 x& b1 ~& v/ T9 S; n2 q: W9 @
PDispSet EOffsOn2 n9 a6 z% O3 Y; X, H- }; q+ _
EOffsOff EOffsSet' S, o# \3 b# F4 M5 O
6 g/ N' L+ }3 t
十六、运动触发指令
! \! _& ?1 a# _* v TriggIO TriggInt" m8 o! Q8 M/ H) q
TriggEquip TriggJ0 k# [4 R0 I% f9 E' t9 y% z! \1 q( ?
TriggL TriggC( }. l: X6 `; S6 i. k. @5 R
3 J- x/ q/ R- I. r
十七、程序流程指令－WaitTime
( R0 ]' U) k( f1 m: J
5 @" t+ _2 J6 M十八、赋值指令 Data := Value;
6 {5 w" U3 k# @2 ?! G% s; p0 l( m! h; C$ m* F' ?' G
1 @/ w7 ]* j4 W8 Y+ o |
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发表于 2019-8-19 23:46:35
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发表于 2019-8-22 13:33:33
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