|
|
注册用户，获取RB币，享更多免费资源下载和阅读权限。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？立即注册
x
KUKA库卡机器人零点校正/ s& Z8 L6 p% M0 T; D
在进行机器人校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。
8 O+ a5 |0 y: v 为了精确地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）
( U9 _5 ^ |2 S$ h4 l5 v机器人的校正必须始终在同样的温度条件下进行，以避免由于热膨胀而引起的误差。
6 M7 i }& \& m" L
m) p0 i, e8 ^ B5 S 校正时，各轴必须从“+”至“-”查找机械零点，如果必须由“-”至“+”转动某一个轴，则必须先转过预校正位置，然后再重新回到标记处。这样可以消除传动反向间隙。
. P0 e" r0 y D& r9 {" W% d- Z5 [8 y$ ?- \4 R* M
7 C; \7 A4 g1 Y6 F+ O& z1 A: s
首次校正：机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的绝对检测。4 z+ a8 Y) u$ Q) b3 S
' G2 _1 h- o; Q! w R5 [工具学习(偏置学习）：机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。
' [, m4 m$ R! {3 @$ D) H }+ ~ 5 e8 e8 r9 X7 ~- F( a" Q, K7 y
检查运行（负荷校正）：检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。
5 T, d) U$ i! h; D) s! G/ b( H0 _8 V2 x9 \6 F/ t. O0 x j8 A# V
工具学习： 机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。
! I! V! o1 L. B4 Y6 _. O9 I: |用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。
, Q: p, V: c6 H# u. _
6 v+ z# l+ m6 u, K, v0 F4 a工具学习： 按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。( m% Z: l, I: U; d
如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。
! o( t4 n- p1 o" A- A& \: [ x0 G
/ x$ h1 z! s! c# e" M8 [) I0 j/ {1 m, ?检查运行（负荷校正－带偏置）：利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况下可以使用。* W! ]" p! B7 X/ O2 [( {" d
检查运行（负荷校正－带偏置）：按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）# H- e4 S& o) I a& I; [) k
) E" B! [3 T1 ^% h6 |恢复（负荷校正－无偏置）4 \6 w& K! \" {5 z) K, |
机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。) ^: z8 `" O' @ C. N1 X2 N
与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的绝对值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）
! \; d1 I/ u. z# Z$ f3 g
! L% M- }( t) p% W$ y- Z恢复校正( }+ E+ _$ @' x1 `) `
按照从小到大的秩序进行，已经校正好的轴将不在列出。（同首次校正一样）. y8 \# G2 r# o* t2 e
【注意】7 m$ Q5 _6 ^9 x% H- f
1、从一轴调到六轴。* ~) U; x& e7 Y1 [ m$ \
2、调1.2.3轴时，每个轴都可以动。8 T0 k" D& P+ O' j1 N
3、调5轴时不要动前4根轴，调六轴，不要动前五根轴。
b7 X" L3 k& o. T9 O5 Q3 c
- {+ {$ P |% {* B |
|
QQ:345103927|Archiver|手机版|禁闭室|问答社区|机器人教程网
发表于 2018-11-26 17:14:11
收藏
分享
淘帖
支持
反对