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运动控制指令VelSet-ABB机器人标准指令编程
# A8 i" L/ R; `8 rVelSet Override, Max; - Override:机器人运行速率 %。 ( num )
- Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
6 N( U! d/ l/ H# M5 f: e: o5 O1 `- ^
( E+ h. H* P" S( \应用：
) Y( k8 Q1 H# F. m+ u 对ABB机器人运行速度进行限制，ABB机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以ABB机器人运行速率，并且不超过ABB机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
2 d. B1 Y1 `6 e, Z! S9 w9 y. A+ |7 v+ I6 M7 M4 c; H: [/ f
实例：
& u, e% h2 U# v3 Z5 R
# Q2 z. L9 K, @& ?. r7 R3 w限制：
2 v9 T# _, H2 `0 H& U! m c" v7 W- ABB机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
- ABB机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用。
- Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用。
- Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用。
, U- {0 ?) q9 D b& g, Q8 \5 s) X
, t9 |$ k& s* O
2 q4 s3 C, _( R$ ]) L2 e% Q0 g# k$ q4 ]: b+ x7 K
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发表于 2019-8-23 00:06:59
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