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座标转换指令EOffsSet-ABB机器人标准指令编程8 F+ ^+ E0 @$ o# |
EOffsSet EAxOffs;- i1 l Z0 c6 S# L7 o, Z
EAxOffs: 外轴位置偏差量。 ( extjoint )
) T/ f% l* S k' D( m- v
3 G$ |# U8 j$ l6 u5 f7 M7 k
$ A- g3 v: I) t. E座标转换指令EOffsSet-应用：
7 U9 h4 i" q2 r4 z+ g 当前指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为 mm，对于转轴类外轴，偏差值单位为角度。
% Y1 k; F' j) x7 A [: W/ K
5 t& [1 \; A6 `8 R8 U" l2 M, _座标转换指令EOffsSet-实例：* i7 P$ I5 T" O
VAR extjoint eax_a_p100 :=[100,0,0,0,0,0];
8 h$ S0 l6 _& `# h) @6 e MoveL p10,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
7 ^& I+ _$ ?! E+ E EOffsSet eax_a_p100;0 V3 O8 h1 Q Y6 W& q
MoveL p20,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。
4 r3 @) a7 X6 B6 ]1 D( H& R EOffsOff;
& x8 ^) W8 K- P MoveL p30,v500,z10,tool1; →外轴位置更改失效。9 u9 r2 U# ]4 f- @2 L
( |) l* v+ |8 Z/ \( n9 W# ~4 z
0 a+ F* v) I# U
座标转换指令EOffsSet-限制：
& n' R( Y* n6 z& A0 x- 当前指令在被使用后，机器人外轴位置将被更改，直到使用指令 EOffsOff 后才失效。
- 在下列情况下，机器人座标转换功能将自动失效：
$ q1 o4 J9 z$ l8 B v1 T M" F2 @
- 机器人系统冷启动。
- 载入新机器人程序。
- 程序重置 ( Start From Beginning )。
* q, f- K- a, F# y- @" ?
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发表于 2019-10-23 10:34:39
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