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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程3 Z9 O0 V" L$ v: Y
RETURN [Return value];0 N( S; n' ]# A0 ^1 O/ W. Y3 R- X
[Return value]: 返回时间值。 ( all )
2 W6 e4 j* k& R( A/ L) z s1 h8 D$ p( A
3 J$ e2 k8 `, c+ PABB机器人故障处理指令RETURN-应用:* L+ F; r* Q5 i
当前指令如果使用参变量,只用于机器人函数例行程序内,经过运行返回相应的值;通常情况下,在不使用参变量时,机器人运行至此指令时,无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。
& ]' }$ t' r! s1 n: b5 \2 j; ?4 |# b, H# D/ O
" F8 o+ J/ G3 ~0 s$ f1 wABB机器人故障处理指令RETURN-实例:
# i- o2 W, i3 v% a0 F$ X PROC rPick()" t7 p+ l- ^. d z3 y
… 7 V+ L: n3 }" z2 S0 H
RETURN;! Q* C0 n0 x6 e: x: b* G
… →永远不可能被运行。& s6 `$ f0 z* f' E' d% e
ENDPROC3 E, w1 q. b0 w: G s. d( m
4 p& E2 {& P/ `/ _* M' Z' J: {$ E2 p$ G" q4 p- y4 T9 y% p/ A
FUNC num abs_value(num value)4 q1 z* d* ~4 e% i
IF value<0 THEN& z; ]5 n* O) c2 E
RETURN -value;9 }9 [, {1 z7 v3 S+ G8 T3 b- o
ELSE
# J6 m/ ]6 c% Y: w& s RETURN value;
% R% I( n: c3 h3 V5 g ENDIF9 b5 V5 T& o7 @7 ^2 C T9 \
ENDFUNC) k7 _/ f, ~5 W1 {4 M9 Y
" _) _0 V! c: a( |. Y
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