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故障处理指令RETURN-ABB机器人标准指令编程
- R4 M Y s' r; I; T, Y7 wRETURN [Return value];
) i" j7 L$ Q) D6 w- [; g0 C[Return value]: 返回时间值。 ( all )! ] t F4 M8 k# C- k
2 `* f% Z* B& h% q7 H
F. v& U' ^4 nABB机器人故障处理指令RETURN-应用：
. M7 @' \+ O8 k9 x* X3 s 当前指令如果使用参变量，只用于机器人函数例行程序内，经过运行返回相应的值；通常情况下，在不使用参变量时，机器人运行至此指令时，无论是主程序 main、标准例行程序 PROC、中断例行程序 TRAP、故障处理程序 Error handler 都代表当前例行程序结束。# V( Y: b5 ` E- t% J
" U3 b& b/ q) s& _+ f
" T1 a& X1 I. O9 f& \ABB机器人故障处理指令RETURN-实例：
' x7 o7 H2 ?0 Y PROC rPick()2 ~9 g! ^0 ?2 [! w. n" W' C6 h
… + K* O! }9 x3 i# M4 t( c! V* H/ Y
RETURN;6 R3 n$ H# i* D8 C
… →永远不可能被运行。
* ]8 U) T) ^! E) k4 c w ENDPROC& n. [8 O2 f" t$ x" y4 R$ r
2 H" ?4 j* q7 l4 M" f
' P) o, Y& R) u' ?: [9 @. M FUNC num abs_value(num value)! j6 O3 B4 e2 E5 Z
IF value<0 THEN( m1 L6 \. l: z0 g/ j5 J$ C
RETURN -value;% x+ M+ ]3 b& H# J
ELSE) u& p- p7 r4 {' ?: Z* P
RETURN value;
) z+ @- x3 D* y( Q7 u, c( v ENDIF
& [! C$ K" B- K4 w1 y ENDFUNC! \4 C$ ~. a/ B* T
, b2 n/ g2 q2 _+ M
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发表于 2019-10-19 21:59:02
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