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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
& i" D* l; |2 nStopMove;
" N9 e$ i/ g! O. T w! I! \6 ]& T$ A; q. _2 z
$ q& m2 C @ ?2 RABB机器人运动指令StopMove-应用：* c" j) C1 `( L
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。
a9 k4 E5 R6 ^4 k: i- |# } D0 j! i/ P1 e2 b5 I- f& m: |
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
) W7 a6 l+ E2 w- i C StopMove;
* E' w- Y$ t: v WaitDI ready_input,1;4 d5 y8 C4 j) V/ E6 d2 v+ N& q: } p
StartMove;# D2 Y2 \" y+ X" O/ S% D1 ~9 _
. J( p' m6 v" I: j) W
ABB机器人运动指令StopMove-实例：4 I+ S( W5 @- z5 p6 }+ w: g9 _% Y. F
…
( d3 a1 c5 n9 n0 j; }* ]5 V CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;# F5 {8 u, a1 ]* o9 O4 f$ ]. o
ISignalDI di1,1,intno1;9 C/ D9 T2 W5 X5 o( \* ]1 A" l' m
…
# C" _* `3 Z6 G, m8 A2 ?9 H TRAP go_to_home_pos
g z0 O# [" O' M" z# X6 n StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。' d1 x& l+ g4 ~, M% l
StorePath;
& e6 ^' x' B- s9 [' @ p10:=CRobT();) Q! G' l; U' X* U! p( R+ k+ a- U
MoveL Home,v500,fine,tool1;
7 M( V& b0 W6 t WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。" I% O6 c9 Y/ a3 j$ H, x2 I7 n9 O l( d
Move L p10,v500,fine,tool1;
! p0 A5 A. J* _! l9 Z! C RestoPath;
+ ?1 s& {+ X% V8 G( ]7 g: h StartMove;
. m' ]0 P% _% X/ M* Z/ P" z7 N j ENDTRAP5 U0 t! `; g% O! @% b
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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