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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程3 v7 g2 `* W" D5 b
StopMove;
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/ {2 n7 N: `1 p6 p5 p' e( g
( s$ w$ ]0 A* |9 y" k0 u: A8 W
ABB机器人运动指令StopMove-应用：
" _1 C- \: h, E. e 当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。" d* j- T5 A5 u6 ]$ W
. N7 U4 _2 H. ~3 u I- \( y9 zABB机器人运动指令StopMove-实例：) V, F* h0 h! q: z$ g. s& i' O) f6 j
StopMove;: C: Z L# {% i/ C! f1 _4 C
WaitDI ready_input,1;7 Y8 ^4 L) o) z
StartMove;
3 C" o4 t( {1 ~: g+ ?2 L' g
9 I. U, w2 A/ i. V3 mABB机器人运动指令StopMove-实例：: Z& F( A. C& O o d
… : L$ @$ z3 ^ A' E3 X) o$ S4 C
CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;* o$ `8 C% Z/ K3 P, v: I
ISignalDI di1,1,intno1;$ W# S( Q8 o! X, u. I$ ~' E
…$ Q) x4 z0 C/ b+ z
TRAP go_to_home_pos, x$ F& C$ Y7 v2 N, w
StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
6 M2 L8 ~6 g: D6 @6 E7 V StorePath;- B& N' B' w5 q5 P- d ~
p10:=CRobT();8 P9 I8 `* R! k
MoveL Home,v500,fine,tool1;
1 Z3 A/ ?) q, j! ~! W4 _ WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
7 g6 s! v2 L$ F; ~; v- O Move L p10,v500,fine,tool1;% G3 a& ~% p s" X7 `0 G" }2 |* ^ \
RestoPath;0 h: X( }8 w+ }' t8 m9 A! X
StartMove;% S2 V; Q) e U- t9 i/ i+ _4 X
ENDTRAP* m& m. W) X) {) ~4 G. M
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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