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运动指令StopMove-ABB机器人标准指令编程
- v2 a0 p- e5 {StopMove;2 w+ A7 y4 [' g: a! k" P
" B5 B2 w8 b0 C
. \* Q5 m9 K1 o; }5 n- |: U' N
ABB机器人运动指令StopMove-应用：% w- L& {3 {7 r0 I! e
当前指令使机器人运动临时停止，直到运行指令 StartMove 后，才继续恢复被临时停止的运动。此指令通常被用于处理牵涉到机器人运动的中断程序。6 Z0 |! s3 P' J$ l& J4 R
* C8 F6 z, i4 _" U& z( x
ABB机器人运动指令StopMove-实例：7 e* _5 l3 i8 U' Y, s* n
StopMove;
( A* }, Y2 c6 r1 X2 R! b WaitDI ready_input,1;
1 T* L% E1 V9 Z: q: I StartMove;& n+ h- h& p; i- E0 h5 d2 d( M
$ o" z9 g7 Y5 W3 z: \
ABB机器人运动指令StopMove-实例：
& S7 k9 ?* f$ b% p0 g& A% F …
! K1 } [4 ~, O1 C( N CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos;7 R2 V2 f% ]# ?
ISignalDI di1,1,intno1;
( i6 C5 Q: m3 |; }* A' _! d* k& ` …
7 f2 H3 @# Y. N% N& z0 e TRAP go_to_home_pos
! e/ z2 w$ V. L+ G/ d" i+ g StopMove; →机器人完成当前运动指令后停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
2 g) t- J1 m, g# Q3 J# v' ? StorePath;$ R9 y" L7 X" ]' Z& x( x
p10:=CRobT();
8 _ D: p3 ]8 t# ?5 l# b* F MoveL Home,v500,fine,tool1;+ k7 t7 ?) r2 [( T& `1 n
WaitDI di1,0; →机器人临时停止运动，并记录运动路径，在 Home 位置等待 di1 为 0 后，继续原运动状态。
8 B0 Z2 E+ t0 m$ y- u3 [: s2 X Move L p10,v500,fine,tool1;
. h- i0 h; g& m8 x% R( P3 `, c1 L4 L RestoPath;
1 ?' U6 @9 m1 H& w1 W StartMove;
9 ?0 s+ B# s2 m. J6 z ENDTRAP# `# a" J- ]$ v+ ~/ k) X
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发表于 2019-10-10 14:23:45
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