运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-26 12:56:03

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运动指令MoveC-ABB机器人标准指令编程
MoveC [\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]: 协作运动开关。       ( switch )
CirPoint: 中间点，默认为 *。  ( robotarget )
ToPoint: 目标点，默认为 *。  ( robotarget )
Speed:    运行速度数据。       ( speeddata )
[\V]:       特殊运行速度 mm/s。( num )
[\T]:       运行时间控制 s 。    ( num )
Zone:       运行转角数据。       ( zonedata )
[\Z]:       特殊运行转角 mm。 ( num )
[\Inpos]: 运行停止点数据。    ( stoppointdata )
Tool:       工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]: 工件座标系。          ( wobjdata )
[\Corr]:    修正目标点开关。    ( switch )

ABB机器人运动指令MoveC--应用：
机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

ABB机器人运动指令MoveC--实例：
      MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;
      MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\Z:=5,grip1;
      MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
      MoveC p1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
      MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;

ABB机器人运动指令MoveC--限制：

不可能通过一个 MoveC 指令完成一个圆。
% @2 _! V: \6 O" H2 d+ F& w+ K

      MoveL p1,v500,fine,tool1;
      MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;
      MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;

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