运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-22 20:47:57

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运动指令MoveL-ABB机器人标准指令编程
MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed [\V]|[\T], Zone [\Z][\Inpos], Tool [\WObj][\Corr];
[\Conc]:    协作运动开关。          ( switch )
ToPoint:    目标点，默认为 *。    ( robotarget )
Speed:       运行速度数据。          ( speeddata )
[\V]:          特殊运行速度 mm/s。 ( num )
[\T]:          运行时间控制 s 。       ( num )
Zone:       运行转角数据。          ( zonedata )
[\Z]:          特殊运行转角 mm。    ( num )
[\Inpos]:    运行停止点数据。       ( stoppointdata )
Tool:       工具中心点 ( TCP )。 ( tooldata )
[\Wobj]:    工件座标系。             ( wobjdata )
[\Corr]:    修正目标点开关。       ( switch )

ABB机器人运动指令MoveL--应用：
      机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

ABB机器人运动指令MoveL--实例：
      MoveL p1,v2000,fine,grip1;
      MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;
      MoveL p1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;
      MoveL p1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;
      MoveL p1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;
      MoveL p1,v2000,fine,grip1\Corr;

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