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[ABB示教] 中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程

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发表于 2019-9-14 17:30:45 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
, x7 _$ l& {$ o1 u( e4 c
ISignalDO [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;
[\Single]:                单次中断开关。( switch )   k2 u3 ?1 i" b. r, ~
Signal:                触发中断信号。( signaldo ) 9 b% K. G8 U, c/ l! B
TriggValue:        触发信号值。        ( dionum ) + i, a: {, \/ s( c
Interrupt:                中断数据名称。( intnum )  Y! B7 l8 r8 }& Q- @2 ~* k1 L
  H7 X% m+ }/ b# D+ ]

3 e5 _: r; j* n6 a
ISignalDO指令应用:
: ~# w3 r' G4 M8 R+ i  ~        使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能,必须同指令 CONNECT 联合使用。% A+ J9 U5 W  d' e. f+ q6 `
7 Q# N7 U5 Z. c( o1 |
中断指令ISignalDO-ABB机器人标准指令编程
/ c$ u7 x: a& g4 g# ZISignalDO指令实例:
/ [) L0 B5 l! |         …9 u9 |1 d  }3 T8 d; q
        CONNECT int1 WITH iroutine1;
6 X3 k8 B- @3 O" e% Z. ]        ISignalDO\Signal do01,1,int1;   →中断功能在单次触发触发后失效。
! i; O# P: q( T9 r; v' S) `, M        …# q# F% f- t  I
        CONNECT int2 WITH iroutine2;
' j9 _7 @  _6 T3 ]6 R/ {$ T7 a/ C        ISignalDO do02,1,int1;   →中断功能持续有效,只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。% e4 _& X2 o! ]3 e* @
        …% y1 o1 {2 d! K) q

4 r7 s2 Y; j0 K* b% ZISignalDO指令限制:
) R* l7 Z- c! U$ R    当一个中断数据完成连接后,这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序,必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。
$ v6 K) e. S" d. iPROC main()
" W7 R, B0 {: }- P+ r          CONNECT int1 WITH r1;7 d# ?- u1 v6 Y% z8 K8 T
          ISignalDO do01,1,int1;) T" t1 ?) g4 h& o% v! l$ i/ I$ E) }
          …" Z! l7 P7 s2 H6 Z6 E. n! w' b
          IDelete int1;7 e" Y6 B3 F0 A  V1 d" C  m: D
        ENDPROC/ Q, K5 W" S, ]3 ?: l

2 O- n. g4 K5 \1 ]4 P7 X
" k! I7 U. \% p, P/ Q6 \3 {8 C5 V1 QPROC main()
+ y4 K+ S6 }/ [          CONNECT int1 WITH r1;  ~& \9 X: s  H( A9 n" a, ]
          ISignalDO do01,1,int1;/ n! r# @' b% r% `0 y
          WHILE TRUE DO  _* {5 N" Y) R: s$ R& y; w& _
            …
' c4 ?8 W* J& _3 K/ i  ?          ENDWHILE/ V- u0 s! l6 A9 e$ u$ x
        ENDPROC
" E/ b4 {9 U; T9 j
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