中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-9-12 15:45:34

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中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

ISignalDI [\Single], Signal, TriggValue, Interrupt;

[\Single]:          单次中断开关。       ( switch )
Signal:             触发中断信号。       ( signaldi )
TriggValue:       触发信号值。          ( dionum )
Interrupt:       中断数据名称。       ( intnum )

ISignalDI指令应用：
使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，必须同指令 CONNECT 联合使用。

ISignalDI指令实例：
      …
      CONNECT int1 WITH iroutine1;
      ISignalDI\Signal di01,1,int1;  →中断功能在单次触发触发后失效。
      …
      CONNECT int2 WITH iroutine2;
      ISignalDI di02,1,int1; →中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令 IDelete 后才失效。
      …

ISignalDI指令限制：
当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序 )。如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令 IDelete 将原连接去除。

PROC main()
      CONNECT int1 WITH r1;
      ISignalDI di01,1,int1;
      …
      IDelete int1;
      ENDPROC

PROC main()
      CONNECT int1 WITH r1;
      ISignalDI di01,1,int1;
      WHILE TRUE DO
         …
      ENDWHILE
      ENDPROC

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[ABB示教] 中断指令ISignalDI-ABB机器人标准指令编程

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