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例行程序调用指令CallByVar-ABB机器人标准指令编程 I n" B, g- t) V3 ~. t9 V
CallByVar Name, Number; Name: 例行程序名称第一部分。( string ) * a4 t, Z( l% h
Number: 例行程序名称第二部分。( num )
' e) d+ c* x& _8 v( {* e# }# o" s% o% q8 f
. I4 t! d( m# X' GCallByVar指令应用:
. n$ H; |$ M0 o" { 通过指令中相应数据,ABB机器人调用相应例行程序,但无法调用带有参数的例行程序。& D o& F$ V& l
- v6 f7 Y4 `4 |8 U& SCallByVar指令实例:$ K/ h5 |; G g0 B; |
reg1:=Ginput(gi_Type);/ O" P: `0 \! _! e: D2 L
CallByVar “Proc”,reg1;
9 R: P& |6 C6 y/ ^( y+ t0 w$ l( Y! g8 Y1 |
CallByVar指令限制:
- [9 ~" K! i& g# s6 x" x- 不能调用带参数的例行程序。
- 所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同,例如:proc1、proc2、proc3。
- 使用 CallByVar 指令调用例行程序比直接采用 ProcCall 调用例行程序需要更长时间。* W8 Z# m! @+ j- }; G! F/ `/ H
$ m' x' `& m/ c: S% `' [Error Handling:* n" j# w, U* M/ ^
- ERR_REFUNKPRC* `2 r6 P) g1 n" l! ?
系统无法找到例行程序名称第一部分。
w+ u) d9 U/ ?" W* r0 N4 g- ERR_CALLPROC
+ {2 _9 m8 k; o+ Z% e2 {9 D 系统无法找到例行程序名称第二部分。 ?# J( d% r: y; @
8 t+ ~9 c0 P- h( F+ Z7 J a& `3 eCallByVar指令实例比较:, [ v( }1 }+ x5 U5 T
TEST reg1
* W( }1 u; @$ W c( B CASE 1: ' ~5 e0 T; c9 g* h
lf_door door_loc;
* s, u7 S2 [$ m$ _! i* ]$ { CASE 2:
# H- z P( v8 A, }; o4 g rf_door door_loc;
* Y7 b! I3 X8 s* b CASE 3: / n: N+ ~% Q- S6 H
lr_door door_loc; ) W v. m4 y- E' G
CASE 4: 9 g$ F+ h. d& [
rr_door door_loc;
3 A9 ~3 a& P" u& x& s8 V( M, n DEFAULT:
: s* B/ T. i6 T- m! O0 u EXIT;
. n+ A' O; C. I4 @ ENDTEST
) V$ M5 D" c! C9 c1 R" L9 r) h' V CallByVar “proc”,reg1; → 指令 CallByVar 不能调用带有参数的例行程序。, t. r! Z6 ?9 E; C# [6 o I6 F7 {* e
%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc; → 通过 RAPID 结构仍可以调用带有参数的例行程序。+ @- r+ c- O: g/ J0 L
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