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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; 2 \+ B/ n( c( T1 z5 W1 `) Z
实例： _7 H# ?5 h" u, W2 ~$ E
VAR num max_retry:=0;# G) G4 h8 f- {% d
...$ z. R: ?+ k9 V# S# m. S
IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
# W9 i( _3 K& q5 n% O8 T SetDO cell1_sig3,1;
7 s f* ~1 R, ~6 O& _' } ERROR+ H" z4 K! e: r$ Q: q/ M
IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
4 T7 y, N) n9 X IF max_retry<5 THEN+ \- g& H( V3 \. v' B6 x
WaitTime 1;: L* ~. G) G W# ~- h+ c# t% P* k4 D
max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
( ?4 q" s. @& _2 I0 P3 h+ k RETRY;; w [: }9 i2 _) u, z
ELSE' ? _+ m3 j6 M3 a0 q
RAISE;% d4 u- I$ [3 C8 C1 w
ENDIF% X9 K6 x8 d& d ]8 K6 x
ENDIF
3 C: c m) c* [( e4 B
4 T9 g; u, T, O8 H" V4 s; I' IError Handling：$ i0 d0 B& m ^" Y2 L
- ERR_IOENABLE
2 A. N) c3 E$ k ^2 ]4 \- `! P
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。 |5 v+ k! {+ p2 r# q; v9 y
- ERR_CALLIO_INTER
$ O0 A7 Q2 I. i A, e+ f
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
' R* B: a2 u9 x% E: n2 }- ERR_NAME_INVALID. S/ Y3 T: ], ?: ^
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。: `* X# G' r! I! y. s2 Z* y
, S ^ ?0 _1 W* q3 u; ^9 V; `; i) n9 X
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发表于 2019-8-30 19:19:07
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