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输入输出指令IOEnable-ABB机器人标准指令编程IOEnable “cell1”,0; . C) y& e% o ~$ }$ h0 `7 z) m3 C
实例：
" g' Y1 H: Y8 \" M m) Y8 P3 Y VAR num max_retry:=0;# {7 F1 a$ o, J" ~! c6 w7 B
...
8 o4 P- b' i F8 O8 w7 m6 j IOEnable “cell1”,0; → →输入输出板 cell1 开始激活，最长等待时间为 0，肯定进入 Error Handler 处理。
5 M, W% e& G8 @$ |. q& } SetDO cell1_sig3,1;
' s3 P8 r7 B6 s! Q% ^ ERROR
4 g; C7 m7 O: {- l; U7 q3 u7 s IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN
% g1 ^4 a9 d2 r! K IF max_retry<5 THEN( P! i7 r% u3 ~3 _7 \
WaitTime 1;
T" S( Z# A3 G max_retry:=max_retry+1; → →通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令 RAISE。
9 y1 r$ w+ |7 ? k4 D( a8 j RETRY;
1 l3 T( m' ^2 n* M ELSE; ~7 g2 r6 d* V$ C+ _0 x
RAISE;
) H k5 Y/ n: G% I$ A2 t# h ENDIF
: t# E% z K2 q# |0 W ENDIF
) m# m1 ^& X& e! ~# C1 S. z& t& O3 z& x+ F6 E3 t
Error Handling：
- W2 ]6 ?4 @6 _- ERR_IOENABLE0 D0 [$ I1 E# m1 e% R8 N! e
超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。
7 |3 } _ [" }4 v4 Z, Z: E6 [ C- ERR_CALLIO_INTER2 J3 k T3 S, c$ P& q( _" x
系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。
# r0 w7 F0 o7 ^ r( v/ d- ERR_NAME_INVALID& u2 K5 n5 U0 s% }( X) ~7 f3 i
输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。
! p' V p6 a9 v) {5 U9 Y! k+ Y% k- b* O3 q
0 W+ H+ k# ]0 y7 T r
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发表于 2019-8-30 19:19:07
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