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外轴激活指令DeactUnit-ABB机器人标准指令编程
8 i$ x9 n* J6 s3 t* c* c# S& L- BDeactUnit MecUnit; MecUnit: 外轴名。( mecunit ). [( T" ]$ M f2 p
应用： w: E! ]) Q) ^! X! a3 Y7 p
使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
+ B" e, v+ B7 q* y
+ X' ~$ O8 ?4 @4 P0 [$ `实例：0 N2 z# N) J' o+ X/ H4 H }/ C2 D# B
; c8 N; Q6 K# ~/ U& @- MoveL p10,v100,fine,tool1; 【p10,外轴不动。】
- ActUnit track_motion;
- MoveL p20,v100,z10,tool1; 【p20,外轴联动track_motion。】
- DeactUnit track_motion;
- ActUnit orbit_a;
- MoveL p30,v100,z10,tool1; 【p30,外轴联动 orbit_a。】* x: a4 `5 P# O
# F9 H1 s$ r" L2 D u: Z
限制：1 h5 l% E9 `% A" X- R. A8 L% p7 R
- 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。
- 不能在预置程序 RESTART 内使用。
9 Z9 [$ ?# ^5 K" q3 M$ R/ z! j
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发表于 2019-8-26 14:34:41
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