运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

我是机器人 · 发表于 2019-10-24 10:40:28

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运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程
TriggInt TriggData, Distance [\Start]|[\Time], Interrupt;
[TriggData]: 触发变量名称。 ( triggdata )
Distance: 触发距离 mm。 ( num )
[\Start]: 触发起始开关。 ( switch )
[\Time]: 时间触发开关。 ( switch )
Interrupt: 触发中断名称。 ( intnum )

运动触发指令TriggInt-应用：
机器人可以在运动时通过触发指令精确的进入中断处理，当前指令用于定义触发性质，此指令必须与其他触发指令 TriggJ、TriggL 或 TriggC 同时使用才有意义，通常用于喷涂、涂胶等行业。使用参变量 [\Start]，表示以运动起始点触发基准点，默认为以运动终止点；使用参变量 [\Time]，以时间来控制触发，允许最大时间为 0.5s，详见限制。

运动触发指令TriggInt-实例：
VAR intnum intno1;
VAR triggdata trigg1;
CONNECT intno1 WITH trap1;
TriggInt trigg1,5,intno1;
TriggL p1,v500,trigg1,z50,gun1;
TriggL p2,v500,trigg1,z50,gun1;
IDelete intno1;

运动触发指令TriggInt-限制：

正常情况下，当前指令从触发中断到得到响应，有 5－120ms 延迟，用指令 TriggIO 或TriggEquit 控制信号输出效果更佳。
当前指令使用参变量 [\Time] 可以提高中断触发精度，此参变量以目标点为基准，使用固定的目标点 fine 比转角 zone 精度高，一般情况下，此参变量采用固定目标点。
参变量 [\Time] 设置的时间应小于机器人开始减速时间 ( 最大 0.5s )，例如：运行速度500mm/s，IRB2400 为 150ms，IRB6400 为250ms，机器人在设置时间超过减速时间的情况下，实际控制时间会缩短，但不会对正常运行造成影响。
. C+ M* G$ ]# u: U

Q6997572 · 发表于 2019-10-25 09:42:15

有米有发那科的详解呢老板

我是机器人 · 发表于 2019-10-25 11:05:18

Q6997572 发表于 2019-10-25 09:42
/ L# g# u# v, g/ O! S$ A( D! A/ f有米有发那科的详解呢老板

我不是什么老板，只是以前也是在这里学到一些机器人的知识，现在手头也有了一些资料，分享给大家一下。

顺便赚点RB币可以提现而已。有空多来看看我发的内容哦。

发那科的我到时也会整理发上去。

Q6997572 · 发表于 2019-10-25 15:18:14

恩恩好的嘻嘻嘻关注你呢

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[ABB示教] 运动触发指令TriggInt-ABB机器人标准指令编程

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